Bempflinger Vertrag bezeichnet einen Erbvergleich aus dem Jahre 1089/1090 zwischen den beiden Brüdern und Grafen Kuno von Wülflingen († 1092) und Liutold von Achalm († 1098) einerseits und ihrem Neffen Graf Werner IV. von Grüningen andererseits. Namensgeber für den Vertrag ist die Ortschaft Bempflingen im heutigen baden-württembergischen Landkreis Esslingen.
1089 stifteten die beiden Grafen von Achalm – Kuno und Liutold – das Kloster Zwiefalten auf der Schwäbischen Alb. Beide waren päpstliche Parteigänger und sind erbrechtlich kinderlos geblieben. Mit der Hälfte ihres umfangreichen Besitzes schufen sie sich in Zwiefalten eine standesgemäße Rückzugs- und Begräbnisstätte (Eigenkloster). Die andere Hälfte wurde ihrem Neffen Werner IV. von Grüningen, dem Sohn ihrer Schwester Willibirg von Achalm und des Grafen Werner III. von Grüningen und Maden, zugesprochen. Durch den Bempflinger Vertrag sollte ein späterer Anspruch des Neffen (und dessen Erben) auf Besitzungen des Klosters vermieden werden. Ohne diesen Vertrag wäre Werner von Grüningen vermutlich Haupterbe gewesen.
Erstmals wird der Bempflinger Vertrag in der Chronik des Zwiefalter Mönchs Ortlieb (1135/37) erwähnt, der mit der schriftlichen Fixierung eine rechtliche Sicherheit für das Kloster schaffen wollte. Wie korrekt die Chronik das fast 50 Jahre zurückliegende Ereignis inhaltlich wiedergibt, ist schwer einzuschätzen.
In der Chronik werden für den Bempflinger Vertrag mehrere Personen als anwesende Zeugen genannt. Insgesamt sind 54 Orte im Gebiet Südwestdeutschland, Chur und Elsass betroffen, die ganz oder teilweise entweder Werner von Grüningen oder dem Kloster Zwiefalten zugesprochen werden.
Die 13 Zeugen sind offenbar hierarchisch und ab Nummer 5 regional gruppiert:
Bempflingen, Bernhausen, Burg Achalm, Dettingen an der Erms, Dietikon, Metzingen, Eningen unter Achalm, Kohlberg (Württemberg), Neuhausen an der Erms, Reutlingen, Wittlingen (Bad Urach).
Der Bempflinger Vertrag bedeutet heute für viele Orte die früheste historische Erwähnung ihrer Existenz.