1399 gelangte mit Heinrich IV., dem einzigen überlebenden Sohn John of Gaunts, der erste Lancaster auf den englischen Thron, nachdem er seinen Cousin Richard II. entmachtet hatte. Heinrichs IV. Regierungszeit ist geprägt von der schwierigen Machtbalance zwischen Königtum und den Lords der mächtigen Adelshäuser, die versuchten, über das Parlament zunehmend Einfluss auf die Regierung zu nehmen.
Sein Sohn und Nachfolger Heinrich V. hatte große Erfolge als Feldherr im Hundertjährigen Krieg gegen Frankreich und konnte für seinen Sohn Heinrich VI. erreichen, dass er als Thronfolger des französischen Königs anerkannt wurde. Diese Pläne verwirklichten sich aber nicht, weil die Engländer ihre Eroberungen in Frankreich bald verloren.
Beim Tod Heinrichs V. war sein Sohn minderjährig und den Regenten (den Brüdern des verstorbenen Königs) gelang es nicht, den Machtansprüchen der Hochadeligen entgegenzutreten. Es kam zum Bürgerkrieg, den sogenannten Rosenkriegen, in dem das Haus Lancaster mit dem Haus York mit wechselndem Erfolg um die Macht kämpfte. Dieser Krieg endete mit der Thronbesteigung Heinrichs VII., des ersten Königs aus dem Haus Tudor, der mütterlicherseits von den Beauforts, ebenfalls Nachkommen des John of Gaunt, abstammte.
4. Joan Beaufort, Countess of Westmorland (1379–1440), heiratete (1) Robert Ferres, Baron Ferres von Wemme († 1396); (2) Ralph Neville, Earl of Westmorland (1364–1425)
Aus der Beziehung mit Marie de St. Hillaire stammt die Tochter
1. Blanche Plantagenet (1359–1388), die Thomas Morieux heiratete