Als Kommendation (lat. commendare = anvertrauen) bezeichnet man die rituelle Handlung, durch welche sich ein Vasall in ein persönliches Treueverhältnis zu seinem Schutzherrn begab. Die Zeremonie bestand darin, kniend die gefalteten Hände in die Hände des sitzenden Lehnsherrn zu legen (Handgabe). Dieser Akt wird Lehnnahme genannt. Danach schwört der Lehnsherr seinen Treueid; hier spricht man vom Lehnseid.
Die Kommendation begründete einen personengebundenen Vertrag, der mit dem Tode einer der beiden Parteien erlosch.
Im Lehnswesen wurde die Kommendation durch die lehnsrechtliche Investitur abgelöst.
Bei Bestattungen wird in der Kommendatio die verstorbene Person „Gott anvertraut“. Sie „steht im Schlussteil eines Gottesdienstes, dem keine Bestattung mit Bestattungsakt unmittelbar folgt“. Die Kommendatio ist dabei „ein Abschiedsakt, der die Trennung und Ablösung von der oder dem Verstorbenen ernst nimmt und doch zugleich mit der Hingabe an Gott im Glauben eine neue Verbindung über den Tod hinaus findet.“ Sie „soll die oft bestehende Unsicherheit durch einen besonderen liturgischen Akt auffangen.“ Die Kommendatio ist „ein Abschiedsritus, der auf Ps 31,6 LUT, Lk 23,46 LUT und Apg 7,58 LUT zurückweist“.