Barnes hatte eine abwechslungsreiche Ausbildung, einschließlich einer weiterführenden Ausbildung an der Los Angeles High School. Er setzte seine Ausbildung an der Pepperdine University fort, mit dem Hauptfach Communication Arts.
Barnes ist verheiratet mit Tananarive Due, ebenfalls eine Autorin. Das Paar lebt in Lost Angeles und betreibt gemeinsam einen Blog. Sie unterrichten an der UCLA in einem Kurs der The Sunken Place: Racism, Survival & Black Horror heißt. Der Kurs wird inzwischen auch als Webinar durchgeführt. Barnes hat eine Tochter aus erster Ehe und gemeinsam mit Tananarive einen Sohn.
Barnes erste Science-Fiction Veröffentlichung war 1979 die NovelleThe Locusts, die er gemeinsam mit Larry Niven schrieb und die für einen Hugo Award nominiert wurde. Barnes arbeitete anschließend mit Niven an mehreren anderen Büchern zusammen, einschließlich zwei Bücher mit Niven und Jerry Pournelle. Barnes sagte, er habe sich politisch mit den beiden konservativen Schriftstellern gestritten, aber es habe ihm Spaß gemacht, mit ihnen zusammenzuarbeiten. Er nannte es "a tremendous learning opportunity" (eine enorme Lernmöglichkeit). Barnes alternativer Geschichtsroman Lion's Blood wurde 2003 mit dem Endeavour Award ausgezeichnet. Sein 2004 Star-Wars-Tie-in Obi-Wan Kenobi und die Biodroiden (The Cestus Deception) war ein New-York-Times-Bestseller.
Zusammen mit seiner Frau Tananarive Due und dem Schauspieler Blair Underwood gewann Barnes den NAACP Image Award 2009 für ein herausragendes literarisches Werk für In the Night of the Heat: A Tennyson Hardwick Novel.
Deutsch: Der Held von Avalon. Übersetzt von Heiko Langhans. Bastei-Lübbe SF Abenteuer #23089, 1989, ISBN 3-404-23089-2. Auch als: Heorots Vermächtnis. Übersetzt von Heiko Langhans. Bastei-Lübbe SF Special #24306, 2002, ISBN 3-404-24306-4.
2 The Dragons of Heorot (1995; auch: Beowulf’s Children)
Deutsch: Beowulfs Kinder. Übersetzt von Axel Merz. Bastei Lübbe Science Fiction #24223, 1997, ISBN 3-404-24223-8.
3 Starborn & Godsons (2020)
The Secret of Black Ship Island (2012)
Bilalistan (Romane)
1 Lion’s Blood (2002)
2 Zulu Heart (2003)
Romane
The Kundalini Equation (1986)
Far Beyond the Stars (Reihe Star Trek: Deep Space Nine, 1998)
Achilles’ Choice (1991; mit Larry Niven)
Deutsch: Die Wahl des Achill. Übersetzt von Thomas Schichtel. Bastei-Lübbe SF Special #24157, 1992, ISBN 3-404-24157-6.
Blood Brothers (1996)
Iron Shadows (1998)
Saturn’s Race (2000; mit Larry Niven)
Charisma (2002)
The Cestus Deception (Reihe Star Wars: Clone Wars, 2004)
Deutsch: Obi-Wan Kenobi und die Biodroiden. Übersetzt von Andreas Helweg. Blanvalet, 2004, ISBN 3-442-36125-7.
The Hive (Reihe Star Wars: Clone Wars, 2004)
Great Sky Woman (2006)
Shadow Valley (2009)
Assassin: The Invisible Imam (Assassin’s Creed, 2010, in: Steven Barnes: Assassin and Other Stories)
Deutsch: Star Wars™ Mace Windu - Der Glasplanet. Übersetzt von Andreas Kasprzak. Blanvalet, 2025, ISBN 978-3-7341-6405-7.
Sammlungen
Assassin and Other Stories (2010)
Kurzgeschichten
1974:
Moonglow (1974, in: Roger Elwood (Hrsg.): Vampires, Werewolves and Other Monsters)
1978:
Trick or Treat (in: Space and Time #48, July 1978)
1979:
The Locusts (in: Analog Science Fiction/Science Fact, June 1979; mit Larry Niven)
Deutsch: Der Schritt zurück. In: Geschichten aus der Raumhafen-Bar und andere Erzählungen. Bastei Lübbe Science Fiction Abenteuer #23075, 1988, ISBN 3-404-23075-2.
1980:
Retrospective (in: Jim Baen (als James Patrick Baen) (Hrsg.): Destinies, Summer 1980; mit Larry Niven)
Endurance Vile (in: Isaac Asimov’s Science Fiction Magazine, August 1980)
1981:
„… but fear itself“ (Reihe Magic Goes Away, 1981, in: Larry Niven (Hrsg.): The Magic May Return)
1987:
Yelloweye (Reihe Friends of the Horseclans, 1987, in: Robert Adams und Pamela Crippen Adams (Hrsg.): Friends of the Horseclans)
1989:
Killsister (Reihe Friends of the Horseclans, 1989, in: Robert Adams und Pamela Crippen Adams (Hrsg.): Friends of the Horseclans II)
1992:
Dream Park: The Voodoo Game: Nakagawa’s Law (in: Far Point #2, January-February 1992; mit Larry Niven)
Danger Word (2004, in: Brandon Massey (Hrsg.): Dark Dreams: A Collection of Horror and Suspense by Black Writers; mit Tananarive Due)
2008:
Trickster (2008, in: Gary Phillips und Christopher Chambers (Hrsg.): The Darker Mask; mit Tananarive Due)
2010:
Father Steel (2010, in: Steven Barnes: Assassin and Other Stories)
2016:
Fifty Shades of Grays (2016, in: Lightspeed: People of Colo(u)r Destroy Science Fiction! Special Issue)
2017:
Mozart on the Kalahari (2017, in: Ed Finn, Joey Eschrich und Juliet Ulman (Hrsg.): Visions, Ventures, Escape Velocities: A Collection of Space Futures)
2018:
Danakil (Reihe Cellarius, 2018, in: Whose Future Is It?)
2019:
The Last Adventure of Jack Laff: The Dayveil Gambit (2019, in: Cat Rambo (Hrsg.): If This Goes On)
Come Home to Atropos (2019, in: Nisi Shawl (Hrsg.): New Suns: Original Speculative Fiction by People of Color)
Sachliteratur
Star Wars Saved My Life: Be the HERO in the adventure of your lifetime! (2015)
Don D’Ammassa: Barnes, Steven (Emory). In: Noelle Watson, Paul E. Schellinger: Twentieth-Century Science-Fiction Writers. St. James Press, Chicago 1991, ISBN 1-55862-111-3, S.32–34.