Die Grafen zu Waldeck in Bergheim waren eine Nebenlinie des Hauses Waldeck; beginnend mit Karl (1778–1849) nannten sie sich „Grafen zu Waldeck und Pyrmont in Bergheim“. Die Linie wurde durch Josias I. von Waldeck in Bergheim (1696–1763) begründet und starb 1966 im Mannesstamm aus.
Josias I. war ein Sohn des Grafen Christian Ludwig von Waldeck aus dessen zweiter Ehe mit Johannette von Nassau-Idstein. Sein Vater hatte am 30. September 1695 das von ihm selbst 1685 erlassene und 1687 modifizierte Primogenitur-Hausgesetz des Hauses Waldeck insofern geändert, als er für den zweitgeborenen überlebenden Sohn, zu diesem Zeitpunkt Ernst Heinrich Georg (1683–1736), ein Paragium unter der Oberhoheit der regierenden Linie des Hauses einrichtete, bestehend aus den drei Dörfern Bergheim, Königshagen und Wellen. Diese Regelung wurde mit dem gesamten Waldecker Erbschafts-Hausgesetz von 1685/87 von Kaiser Leopold I. am 22. August 1697 bestätigt. Nach dem kinderlosen Tod von Heinrich Georg fiel das Paragium 1736 an den letzten überlebenden Sohn Christian Ludwigs, Josias (1696–1763).
Residenz war das 1692 erbaute Schloss Bergheim im heutigen Ortsteil Bergheim der Gemeinde Edertal im nordhessischen Landkreis Waldeck-Frankenberg.
Josias’ Nachfolger als Graf zu Waldeck in Bergheim war sein Sohn Georg Friedrich (1732–1771). Als dieser ohne erbberechtigte Nachkommen starb, folgte ihm sein Bruder Josias II. Dessen Nachkommen setzten die Linie bis zum 8. Juni 1966 fort, als Georg Wilhelm Heinrich Karl, Graf zu Waldeck und Pyrmont in Bergheim, ohne männliche Nachkommen starb.
Georg Friedrich Karl (1785–1826), der jüngste Sohn Josias’ II., vereinte Streubesitz des Hauses aus dem ererbten Nachlass der Schenken von Limpurg im Raum Gaildorf in Württemberg und errichtete daraus 1816 die unter württembergischer Oberhoheit stehende Standesherrschaft Waldeck-Limpurg, die bis 1888 bestand.
(fett = regierende paragierte Grafen)