En un principio, el bailío o baile era un agente de la administración real o señorial en un territorio determinado. El de categoría superior era «gran bailío de espada», que administraba justicia en nombre del rey o de un señor. Durante el Antiguo Régimen francés, era el representante de la autoridad del rey o del príncipe, encargado de hacer aplicar la justicia y controlar la administración en su nombre.
Las tierras bajo la jurisdicción de un bailío se llamaron bailiaje, bailiazgo o bailía.
Los bailiajes fueron establecidos en el siglo XIII en el dominio real, principalmente, por Felipe Augusto. El cargo, al principio, era ostentado por comisarios reales que administraban justicia, recibían impuestos y admitían, en nombre de la corona, las quejas del pueblo contra sus señores. Su jurisdicción, regulada por los Capetos, fue muy amplia en sus comienzos, pero los abusos de poder que cometieron obligaron a los reyes a reducirla. Hacia el siglo XVI, el papel del bailío llegó a ser simplemente honorífico, y el teniente general del bailiaje y otros funcionarios se repartieron su poder. Sin embargo, su cargo siguió considerándose noble y de espada. Carlos IX de Francia, en 1560, los declaró funcionarios de robe courte.
En la antigua Corona de Aragón un bailío era un cargo o puesto que estaba encargado de todo lo relativo a los bienes del rey.
En Gran Bretaña, los normandos llamaron igualmente bailli a lo que los sajones llamaban reeve, el oficial superior local encargado de ejecutar las órdenes de La Corona.
En la actualidad, el título de bailío se le da a varios tipos de funcionarios públicos en países que usan como sistema legal el common law, tales como el Reino Unido, Estados Unidos o Canadá, y sus funciones generalmente incluyen la ejecución de órdenes judiciales y cobro de deudas.
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