En Hispanoamérica históricamente el término palenque hacía referencia a un «lugar alejado que servía de refugio a los esclavos fugitivos», lugares que también son conocidos como cumbes (Venezuela) o como quilombos o mocambos en las colonias portuguesas. Por lo anterior, el término pasó a verse con el tiempo como sinónimo de «libertad», en el entendido de que toda persona que ingresaba a un palenque era automáticamente libre.Los palenques estaban constituidos principalmente por personas nacidas en África, de ascendencia africana nacidas en las Américas y personas indígenas.
Por su historia y uso, de este término se ha derivado el nombre de varios topónimos y manifestaciones culturales. Así, Palenque puede hacer referencia a diversos artículos:
