

Humillación de Canossa, peregrinación a Canossa o penitencia de Canossa son denominaciones historiográficas del episodio histórico de enero de 1077, que se refieren al viaje o peregrinación desde Espira hasta el castillo de Canossa del emperador Enrique IV del Sacro Imperio Romano Germánico para solicitar al papa Gregorio VII que le absolviera de la excomunión, y la humillación o penitencia a la que tuvo que someterse para obtenerla. La excomunión había sido pronunciada por la querella de las investiduras.
Para poder conseguir el perdón papal, y por mediación de la dueña del castillo, Matilde de Canossa, y el abad de Cluny, Hugo, Enrique IV tuvo que permanecer arrodillado tres días y tres noches a las puertas del castillo mientras nevaba, vestido como un monje, con una túnica de lana y descalzo.
Al cruzar los Alpes pasando por Mont Cenis, Enrique se puso en actitud de penitencia. Llevaba un cilicio, además de la ropa tradicional de un monje de aquel tiempo y al parecer caminaba descalzo. Se dice que muchos de sus allegados también se descalzaron. En estas condiciones cruzó los Alpes, un viaje largo y duro con el frío de finales de enero. El 25 de enero de 1077, llegó a las puertas de Canossa.
Hoy en día, en algunos idiomas la expresión "la marcha a Canossa" (en alemán: Gang nach Canossa; en inglés: Walk to Canossa) se usa para indicar una petición o procesión humillante.
No existen fuentes imperiales contemporáneas que refieran el hecho, y las fuentes papales de la época se limitan a indicar los motivos formales por los que Gregorio VII habría perdonado a Enrique, sin detallar las explicaciones que la historiografía posterior daría de lo sucedido.