Õppinud aastatel 1934–1940 Mustla algkoolis ja 1940–1945 Paide Keskkoolis, jätkas ta haridusteed Tartu Ülikoolis eesti keele ja kirjanduse erialal 1945–1950. Seejärel töötas Lepik aastatel 1950–1955 toimetajana Eesti Riiklikus Kirjastuses ning hiljem surmani vabakutselise tõlkijana. Harald Lepik võeti vastu Eesti Kirjanike Liitu aastal 1965.[viide?]
Harald Lepik on uurinud eesti-vene kirjandussuhteid, avaldanud kirjutisi eesti kirjandusloo ja uudiskirjanduse kohta ning tõlkekriitikat. Lepik oli keskendunud eeskätt soome kirjandusele (postuumselt on ilmunud kogumik "Soome lühiproosat Harald Lepiku eestinduses", 1977), kuid on tõlkinud ka karjala eripäraga kirjandust ning vene tuntud kirjanike loomingut.[viide?]
Tõlked soome keelest
Pentti Haanpää. Jutud. Eesti Riiklik Kirjastu 1957
Maiju Lassila. Tuletikke laenamas. Eesti Riiklik Kirjastus 1957
Heikki Lounaja. Tema Majesteet. Loomingu raamatukogu 1958
Veikko Huovinen. Havukka-aho mõtleja. Loomingu raamatukogu 1959
Olavi Siippainen. Sinise jakiga tüdruk. Loomingu raamatukogu 1960
Aapeli. Meie issanda sipelgad. Loomingu raamatukogu 1960
Toivo Pekkanen. Raudsete käte usk. Eesti Riiklik Kirjastus 1960
Sakari Pälsi. Mina olin veel väikene. Loomingu raamatukogu 1961
Martti Larni. Ilus seakarjus. Loomingu raamatukogu 1961
Iris Uurto. Armastus ja kartus. Loomingu raamatukogu 1963
Allan Jokinen. Kummituskoer. Loomingu raamatukogu 1963
Unto Seppänen. Seda sorti mees. Loomingu raamatukogu 1964
Sylvi Kekkonen. Amalia. Eesti Riiklik Kirjastus 1964
Väinö Linna. Siin Põhjatähe all I, II. Eesti Raamat 1965, 1967
Veijo Meri. Manillaköis. Loomingu raamatukogu 1966
Antti Hyry. Kodus. Loomingu raamatukogu 1966
Paavo Haavikko. Isiklikud asjad. Loomingu raamatukogu 1967
Volter Kilpi. «Albatrossi» lugu. Loomingu raamatukogu 1968
Olli. Kui Simson olnuks soomlane. Loomingu raamatukogu 1969
Veijo Meri. Suguvõsa. Loomingu raamatukogu 1969
Väinö Linna. Must armastus. Loomingu raamatukogu 1970
Viljo Kojo. Sinise kambri unenägu. Loomingu raamatukogu 1971
Pentti Haanpää. Üheksa mehe saapad. Loomingu raamatukogu 1972
Mauri Sariola. Laia tee seadus. Eesti Raamat 1973
Frans Eemil Sillanpää. Noorena uinunud. Inimelu võlu ja vaev. Eesti Raamat 1975
Karjala soomekeelne kirjandus
Adolf Taimi. Lehekülgi elust. Eesti Riiklik Kirjastus 1956
Antti Timonen. Väike valgetiib. Eesti Riiklik Kirjastus 1962
Antti Timonen. Mu kodu on siin. Eesti Raamat 1969
Taisto Huuskonen. Terasetorm Karjala kannasel. Loomingu raamatukogu 1975
Isiklikku
Harald Lepiku poeg on operaator ja režissöör Tõnis Lepik.