Inventio (ital. inventione, invenzione, saks. Invention) on musiikkitermi, jota on käytetty hieman eri tavoin eri aikoina.
Inventio osana teoksen nimeä kertoi 1500- ja 1600-luvuilla, että sävellyksessä oli käytetty jotakin erikoista keksintöä tai uutuutta. Tähän liittyvät myös 1600-luvun italialaiset ilmaisut nova inventione, moderne inventioni tai inventioni curiosi.
Saksalaisessa barokkimusiikissa termi tarkoittaa teoksen sävelaihetta tai -oivallusta ennen teoksen työstämistä tai sävellyksiin liittyvää kekseliäisyyttä, taitoa luoda sävellys erilaisilla tekniikoilla perusaiheesta. Esimerkkejä ovat muun muassa Johann Sebastian Bachin kuuluisat viisitoista inventiota tai hänen viisitoista kolmiäänistä Sinfoniaansa.
Varsinaisen musiikkilajin aseman inventio saavutti uusbarokki-ilmiönä 1900-luvun alun Saksassa. Tällöin inventioihin tyypillisesti liittyi kaksiääninen kevyt polyfoninen tekstuuri. Alban Berg loi edelleen uutta sisältöä termille Wozzeck-oopperansa 3. näytöksen kuudella inventiollaan.