Palveluspakko oli Ruotsissa ja Suomessa vuosina 1664–1883 voimassa ollut laki, jonka mukaan jokaisen ei-veroja maksavan on oltava jonkun veroa maksavan palveluksessa. Jos palveluspakkoa laiminlöi sai tuomion irtolaisuudesta.
Vuonna 1865 palveluspakko vahvistettiin palkollissäännöllä, jonka mukaan ilman laillista erokirjaa lähtenyttä ei saanut pestata uuteen paikkaan, ja hänet piti palauttaa takaisin isäntänsä luo. Palveluspakon lisäksi vuosina 1879-1923 oli voimassa vaivaishoitoasetus, joka velvoitti kaikkien työhön kykenevien elättävän itsensä ja perheensä. Palveluspakon ankaruus vaihteli ajan saatossa.
Palveluspakko ja sen perustana ollut laillinen suojelu poistuivat Suomessa vuonna 1883, kun tuli uusi irtolaisasetus. Isännällä ei enää ollut velvollisuutta huolehtia palkollisesta, vaan tämä sai hankkia elantonsa itse. Muutos lisäsi turvattomuutta, ja monet lähtivät siirtolaiseksi ulkomaile. Irtolaisuus poistui lainsäädännöstä 1986.
Keskiajan lopulta alkaen kaikkialla Euroopassa yleistyi pakkotyön käyttö irtolaisuuden vastaisessa taistelussa. Pakkotyölaitosten avulla työkykyiset köyhät (irtolaiset) haluttiin erottaa työkyvyttömistä (vaivaiset). Tukijärjestelmiä ylläpidettiin vain työkyvyttömille.