La maison de Bauffremont est une famille de noblesse féodale, originaire de Lorraine, dont la filiation prouvée remonte à 1182 ou 1202.
Elle porte les titres de prince du Saint-Empire (1623 et 1757) reconnu en France en 1757, prince de Listenois (autorisé en France en 1762), duc de Bauffremont (1787 puis 1818), comte de l'Empire français (1810), duc d'Atrisco (Espagne 1905) et grand d'Espagne (2 fois) (1866).
Ses membres furent titrés « cousin de l'Empereur » (1757) et « cousin du roi » (1759 et 1762) et reçus six fois aux honneurs de la Cour. Elle a donné quatre chevaliers de l'ordre de la Toison d'or, cinq chevaliers de l'ordre du Saint-Esprit, des maréchaux de Bourgogne, des officiers généraux, des présidents de la noblesse aux États généraux, des pairs de France, des évêques, des ambassadeurs, des gouverneurs de provinces.
La maison de Bauffremont, qui est l'une des plus illustres et des plus anciennes familles de la noblesse française, a pour origine l'ancienne terre et baronnie de Beaufremont en Lorraine, située à onze kilomètres de Neufchâteau, dans le département des Vosges.
Son premier auteur connu Liébaud sire ou baron de Bauffremont donna son consentement à une donation faite par son frère Milon à l'abbaye de Saint-Evre, près de Château Salins. Un Liébaud de Bauffremont (peut-être le même) est mentionné dans un acte de 1157 avec sa femme Pétronille de Dasbourg. Hugues II, sire ou baron de Bauffremont, obtint de l'empereur Frédéric Barberousse un diplôme du 18 des calendes d' portant confirmation du droit de faire battre monnaie dans son château de Bauffremont. Hugues et Liébaud de Bauffremont se croisèrent vers 1190.
La filiation paraît être établie depuis un Liébaud, baron de Bauffremont, mentionné dans des chartes à partir de 1182 ou 1202 et marié à Melvide de Vaudémont. Leur fils Pierre, baron de Bauffremont, vint se fixer en Bourgogne après son mariage vers 1220 avec Agnès de Vergy,.
Le père Perry, dans son Histoire de Châlons-sur-Saône (1659), donne une origine légendaire purement hypothétique à la maison de Bauffremont qu'il fait descendre d'un chef de Burgondes au Ve siècle, nommé Ennodius Vavrimont, dont il rapporte une longue série de descendants. Toute invraisemblable que soit cette opinion traditionnelle, elle contribue du moins à constater l'ancienneté de la maison de Bauffremont.
Odon, sire de Bauffremont, premier membre connu, vivait au commencement du XIe siècle, et mit son château sous la sauvegarde de l'Empereur Henri II. Il jouissait du droit de battre monnaie et de plusieurs autres droits régaliens, qui prouvent quelle était déjà alors la grandeur de sa maison.
Son fils, Liébaut Ier, est excommunié pour s'être emparé d'un domaine qui dépendait de sa seigneurie, mais qui avait été donné à l'abbaye de Saint-Michel. Après avoir reconnu la validité de la donation et restitué le bien usurpé, il fut relevé en 1115 de cette excommunication.
Les empereurs d'Allemagne s'étaient, à cette époque, déclarés protecteurs des sires de Bauffremont. Frédéric Barberousse ratifia la sauvegarde accordée à Odon, et, par diplôme du 18 des calendes d', confirma à Hugues, fils de Liébaut II, le droit de faire battre monnaie. Dans une charte datée du 5 des calendes de janvier 1182, Henri, duc de Bar, s'engage à ne point empiéter sur le territoire du sire de Bauffremont.
Liébaut, au mois de , du consentement de sa femme et de son fils, reconnut avoir reçu en fief de Thibaud, comte de Bar, le château de Châles pour en jouir sa vie durant, à charge de servir le comte dans ses guerres contre tous, excepté le duc de Lorraine et les comtes de Champagne et de Bourgogne. Il existe un diplôme du 17 des calendes d', où l'Empereur Frédéric II lui accorde le titre de son cousin, et prend son castel sous sa protection.

Bauffremont était autrefois défendu par un château entouré de fossés profonds et flanqué de 18 tours dont les murs avaient quatre à cinq mètres d'épaisseur. La demeure féodale, située entre Neufchâteau et Domrémy-la-Pucelle d'une part, Contrexéville et Vittel d'autre part, avait été élevée en un lieu stratégique : sur une imposante colline dominant l'immense panorama du pays entre Meuse et Moselle. Il semble qu'en 1030 – époque où vivait Eudes (ou Odon de Bauffremont) –, le château existe déjà avec un certain rayonnement.[réf. nécessaire]
La filiation prouvée débute en 1202. Au XIIIe siècle, cette maison se divise en deux branches.
La branche aînée s'éteignit en 1415 lors de la bataille d'Azincourt, épisode sanglant au cours duquel père et fils périrent ensemble dans le parti français et continua en ligne féminine dans la maison de Valangin, issue de celle de Neuchâtel.
La branche cadette, établie en Bourgogne, hérita par alliance en 1527 avec la maison de Vienne des titres et bien de cette maison dont la seigneurie de Listenoy (Listenois) érigée en marquisat au début du XVIIe siècle; par alliance en 1588 avec la maison de Gorrevod, des terres de cette maison dont la seigneurie de Pont-de-Vaux érigée en comté puis en duché en 1623 pour Charles-Emmanuel de Gorrevod (1569-1625) et des titres et bien de la maison princière de Courtenay par mariage en 1715 avec Hélène princesse de Courtenay, héritière de sa maison.
Première branche
Issu de la branche aînée (Voir : Château de Sennecey-le-Grand et Liste des seigneurs de Sennecey)
Créé en 1673, Bauffremont Dragons — « le plus ancien régiment de gentilshommes » d'après les mémoires du marquis de Dangeau — fut commandé pendant un siècle — jusqu'en 1773 — par des officiers appartenant à la maison de Bauffremont — sauf entre 1685 et 1699 où furent successivement colonels Jean Ferdinand, comte de Grammont (le ), puis Jean du Mas, vicomte de Payzac, frère cadet du marquis de Payzac (le ). Bauffremont Dragons devint ensuite Lorraine Dragons, puis 9e régiment de dragons (unité dissoute vers 1945).[réf. nécessaire]
Outre le titre de Duc de Bauffremont (1787,), Pair de France (1787), régularisé en 1818,, cette maison a porté d'autres titres,, :

Les armoiries de la famille de Bauffremont sont : Vairé d'or et de gueules,,.
Au fil des siècles et des alliances, celles-ci ont été parfois portées écartelées puis contre écartelées, ainsi blasonnées (vers 1900) :
| Figure | Autres membres de la famille et blasonnement |
| Huart de Bauffremont, présent au Tournoi de Chauvency,
Vairé d'or et de gueules à la cotice de sable. | |
| Pierre de Bauffremont, présent au Tournoi de Chauvency,
Vairé d'or et de gueules à la cotice d'azur. | |
| Antoine de Bauffremont (1531-1605), Marquis de Listenois et d'Arc, Duc de Bauffremont, Seigneur et Baron de Sombernon, de Malain, de Rémilly, du Trembloy, de Moté, de Chancey...Chevalier du Saint-Esprit (reçu le ),
Écartelé: aux 1 et 4, vairé d'or et de gueules (Bauffremont) ; aux 2 et 3, de gueules, à l'aigle d'or (Vienne). Sur le tout de sable à trois têtes de léopard d'argent (Aycelin-Listenois). Bourlet d'or et de gueules. |
L'adage de la famille est : Les Bauffremont, les bons barons. On le retrouve notamment dans un dicton populaire de Bourgogne :
« Riches de Chalon ; Nobles de Vienne ; Preux de Vergy ; Fiers de Neufchâtel ; et la maison de Bauffremont D'où sont sortis les bons barons. »
— Collection de manuscrits de Pierre-Louis Baudot (BM Dijon)