
La carabine automatique HK 91 constitue la principale version civile du célèbre fusil d'assaut HK G3. Les États-Unis importèrent près de 49 000 HK 91A2/91A3 au cours des années 1976-1989. Très prisée aux États-Unis, cette arme fut utilisée par les braqueurs impliqués dans la Fusillade de North Hollywood.

Le marché civil nord-américain étant très friand d'armes de guerre, est à l'origine de plusieurs modèles spécifiques :
En 1976 est créé Heckler & Koch États-Unis (Virginie), qui commercialise les modèles suivants :

Avant que la filiale US de H&K n'importe elle-même ce modèle, la *Golden State Arms Co., Santa Fe Division (Pasadena, CA) avait commercialisé le HK 41 entre 1962 et 1966. De même, la Security Arms Company (SACO) (Arlington, VA) fut l'importateur du HK 91 en 1974 et 1975.
Après 1989, la Springfield Armory comble le vide laissé par la fin de la gabrication du HK 91 en commercialisant les SAR-3 (crosse militaire) puis SAR-8 (Crosse percée laissan passer le pouce) La fabrication de ce fusil semi-automatique étant sous-traité par la EBO grecque. Cette dernière entreprise produisait déjà le HK G3 pour l'Armée grecque notamment.
Enfin, le HK 91 a inspiré le PTR 91 et les cinéastes d'Hollywood.
Le HK 91 a souvent été utilisé par les accessoiristes à la demande des cinéastes d'Hollywood. Il est ainsi visible dans 44 minutes de terreur (téléfilm relatant la fusillade de Nord Hollywood), Air Force Two : dans les mains des rebelles, Heat mais aussi Commando armant des personnages joués par Andrew Bryniarski, Mariel Hemingway, Val Kilmer ou Arnold Schwarzenegger .