Palaeogiraffa est un genre fossile de mammifères artiodactyles, de la famille des Giraffidae. Le genre est connu par trois espèces dont son espèce type Palaeogiraffa macedoniae, qui a vécu en Europe et au Moyen-Orient au cours du Miocène, il y a environ entre 9,7 et 8,7 millions d'années et décrit en 2003.
Les fossiles de Palaeogiraffa ont été découverts en Europe du Sud, dans le nord de la Grèce (dans la vallée de l'Axiós en Macédoine-Centrale) ainsi qu'en Turquie (en Thrace orientale et en Anatolie centrale).
Le nom valide complet (avec auteurs) de ce taxon est Palaeogiraffa Bonis & Bouvrain, 2003.
Selon PaleoDB en , le nombre d'espèces est de trois :