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Le mot vela est originellement une déclinaison (le pluriel du nominatif, du vocatif et de l'accusatif) d'un nom commun latin signifiant « voile [d'un navire] ». C'est aussi l'équivalent de « voile » dans plusieurs langues romanes dont l'espagnol, l'italien et le portugais (en espagnol et en portugais, il signifie aussi « bougie »).