Les yanaconas (probablement du quechua yana « noir » ; et -kuna : marque du pluriel en quechua, équivalente au « -s » du pluriel en espagnol), ou yanakunas, sont une caste de vassaux et de serfs au service de l'État inca et de sa noblesse. Bien qu'ils soient parfois qualifiés d'esclaves, les yanaconas jouissaient d'un statut plus élevé et d'accès à davantage de privilèges que le simple habitant ; plusieurs d'entre eux deviennent conseillers de l'Inca, instructeurs et fonctionnaires. Pendant le colonialisme espagnol, ce concept est associé à celui d'« Indiens auxiliaires ». Par la suite, cependant, ce terme est également utilisé avec une connotation péjorative évoquant la servilité et la trahison.
Le système des yanaconas était institutionnalisé et jouait un rôle fondamental dans le fonctionnement de l'Empire inca. Au niveau individuel, il était possible d'être Yanacona à titre temporaire ou à vie. Il était également possible qu'un village ou une lignée entière soit désignée à perpétuité comme yanacona.
Parmi les yanaconas les plus célèbres figuraient des gouverneurs locaux ou des curacas tels que Taulichusco.
Pendant la Conquête et la période vice-royale qui suit, le terme est réinterprété comme synonyme ou équivalent d'« auxiliaire » ou d'« assistant »,.