Fiatalkora és családja
1955. december 3-án született a kaliforniai La Jollában, tengerésztiszt édesapa gyermekeként.
Gyermekkorában szülei elváltak, majd édesanyja, az ohiói születésű Mary Ann „Anjo” Joseph John Raymond Gradinskyhez ment férjhez. Steven a First Colonial High School tanulója volt. A William & Mary Főiskolán szerzett diplomát, de az angol Exeter University-n is tanult.
Pályafutása
Legismertebb visszatérő szerepei Clayton Webb a JAG – Becsületbeli ügyek (1997–2004), és J. Hayes őrnagy a Star Trek: Enterprise (2003–2004) című sorozatokban. A 2004-es év folyamán ő lett az első olyan színész, aki egyidejűleg négy televíziós sorozatban tűnt fel visszatérő szereplőként.
Kétszer is eljátszhatta Robert F. Kennedy amerikai elnököt: először a Norma Jean és Marilyn (1996) című tévéfilmben, majd a Tizenhárom nap – Az idegháború című 2000-es mozifilmben. Martin Madden parancsnok szerepében tűnt fel a Star Trek – Nemezis-ben (2002). Karaktere helyettesítette William T. Rikert, aki ezentúl mint az Enterprise elsőtisztje tűnt fel a képernyőkön. Azonban mivel a film a kelleténél hosszabb ideig futott, Culp jeleneteit (sok más jelenettel együtt) kivágták a befejező részből, így Madden csak a DVD törölt jeleneteiben látható.
Egyéb szerepei közé tartozik Peter Drummond a Horrortár – Szörnyek szülője című 2001-es filmben, melyben számítógépes játékprogramozók véletlenül életre keltik a gyilkos Al-t. Ő játszotta egy évad erejéig Rex Van de Kamp-ot, a Marcia Cross által alakított Bree Van de Kamp férjét a Született feleségek című drámasorozatban. Az évad végén a karakter halálával kiírták a sorozatból. Culp szintén feltűnt Az elnök emberei epizódjaiban, a republikánus Jeff Haffley szerepében. A 24 című sorozat második évadjában is megjelent Ted Simmons titkosügynök szerepében.
2007-ben az ABC Az utazó című sci-fi sorozatának szereplője lett.
