Endoskopi er en undersøkelsesmetode der man fører et rør forsynt med elektrisk lys og speilanordning (endoskop) inn i et av kroppens hulorganer, slik at det kan undersøkes innvendig.
I tillegg til at endoskopet gjør det mulig å observere, har det ekstrafunksjoner som gjør det mulig å ta vevsprøver (biopsi) eller utføre forskjellige typer av behandlinger.