Aio era antigamente a designação que se dava ao mestre, tutor ou preceptor que tinha a seu cargo a educação de um príncipe ou uma criança de família nobre.
Na Quarta Dinastia do Reino de Portugal surge como sendo um dos ofícios-mores da Casa Real Portuguesa.
Ao Aio competia a “grande missão de preparar um Rei para a conservação de Portugal”, de o tornar “um Homem para o Futuro”. Cabia-lhe a orientação dos estudos do Príncipe Real, nomeadamente a escolha dos seus professores e a vigilância das lições ministradas ou mesmo a direcção de outras. Tinha como vencimento uma quantia que se igualava ao do Mordomo-mor, sendo um dos poucos ofícios-mores remunerados. E de todos os que não eram Grandes Cargos, as suas funções eram as únicas que não se cingiam às cerimónias da corte, mas antes constituíam um serviço efectivo e quotidiano, que implicava uma grande proximidade à Família Real.
Por sugestão do Marquês de Soveral, em 1902, o lugar de aio é abolido substituído por um Chefe para a Casa dos Príncipes, cujo título seria designado de "Camarista do Rei ao Serviço dos Príncipes.