Iniciou sua carreira artística em 1959, na Rádio Nacional, e estreou no teatro em 1961. Em 1964, foi contratado pela TV Globo, integrando o elenco pioneiro da emissora desde sua inauguração, no ano seguinte. Ao longo de mais de seis décadas de carreira, atuou no rádio, no teatro, no cinema e na televisão, além de exercer funções de direção e e supervisão de dramaturgia. Na televisão, destacou-se por suas participações em telenovelas como O Bem-Amado (1973), O Casarão (1976), Dona Beija (1986), Mandala (1987), O Salvador da Pátria (1989), Explode Coração (1995) e Celebridade (2003). Também trabalhou em produções de outras emissoras como Record, incluindo Cidadão Brasileiro (2006), Poder Paralelo (2009) e a minissérie Rei Davi (2012), na qual interpretou o rei Saul.
A carreira de Gracindo Júnior é ligada a autores brasileiros contemporâneos, notadamente Oduvaldo Vianna Filho, autor de peças em que atua, tais como: Dura Lex Sed Lex, com direção de Gianni Ratto, pelo Teatro Opinião; Alegro Desbum, texto em parceria com Armando Costa, dirigido por José Renato; Corpo a Corpo, monólogo inédito na direção de Aderbal Freire Filho; fazendo sua estréia como diretor também com texto de Vianinha, em A Longa Noite de Cristal. De Leilah Assumpção, atuou em Jorginho, o Machão; e dirigiu e produziu Roda Cor de Roda. De Millôr Fernandes, atuou em A Viúva Imortal, pelo Teatro Nacional de Comédia, em 1967, e dirigiu É..., na montagem que fez temporada em Lisboa, em 1978. No mesmo ano, atuou também em Arte Final, de Carlos Queiroz Telles, encenação de Cecil Thiré e, em 1979, em Sinal de Vida, de Lauro César Muniz.
Nos anos 1980, trabalhou com menos frequência em teatro, e dedicou-se mais à televisão. Entre as suas realizações cênicas destacaram-se um show em homenagem a seu pai, Paulo Gracindo, Meu Pai, que ele escreveu, dirigiu e produziu em 1981, e a sua participação no elenco de Obrigado Pelo Amor de Vocês, de Edgard Neville, com direção de Antônio Mercado, 1987, que fez longa temporada no Rio de Janeiro e, posteriormente, em Lisboa. Também trabalhou como diretor do humorístico Os Trapalhões entre 1983/84.
Na década de 1990, atuou em Black Out, de Frederick Knott, com direção de Eric Nielsen, em 1996, e, ao lado de Marília Pêra, em O Altar do Incenso, de Wilson Sayão, dirigido por Moacir Chaves, 1999.
Em 2014, interpretou o governador Guido Flores na minissérie Plano Alto também na Record.
Em 2017 participou da telenovela Ouro Verde, transmitida pela TVI, seu último trabalho em novelas.
Vida pessoal
Relacionamentos e filhos
Gracindo namorou a cantora Carminha Mascarenhas entre 1959 a 1965; e atriz e modelo Mila Moreira em 1980. Entre 1972 e 1973 foi casado com Vera Lúcia Martins da Cunha, com quem teve um filho, Yan. Em 1976, casou-se com Dayse Poli, de quem chegou a se separar brevemente no início dos anos 1980, retomando a união posteriormente; o casal teve dois filhos: os atores Gabriel Gracindo e Pedro Gracindo. Também era pai da atriz Daniela Duarte, fruto de seu namoro com a atriz Débora Duarte entre 1973 e 1975. Os dois se conheceram nos ensaios da peça A Teoria, na Prática, é Outra, mas se separaram quando Débora ainda estava grávida, o que foi repercutido como uma polêmica na época pela gravidez ser fruto de um namoro e não um casamento.
Morte
Gracindo Júnior faleceu aos 83 anos por volta das 22 horas do dia 1 de setembro de 2026 por causas naturais. Desde 2020, o ator enfrentava a doença de Alzheimer.
