Os pedipalpos (do latim científico Pedipalpi), em zoologia, são o par de apêndices articulados localizado no cefalotórax da maioria dos aracnídeos e de alguns outros artrópodes, desempenhando diferentes funções conforme o grupo. Nas aranhas, atuam principalmente como órgãos sensitivos e auxiliares na alimentação e reprodução; nos escorpiões, são modificados em pinças usadas na captura de presas e defesa; nos límulos, exercem função locomotora.