Shakey foi o primeiro robô móvel de uso geral capaz de raciocinar sobre as próprias ações. Outros robôs precisavam receber instruções para cada etapa de uma tarefa, mas Shakey conseguia analisar comandos e dividi-los sozinho em etapas mais simples.
O projeto reuniu pesquisas em robótica, visão computacional e processamento de linguagem natural. Foi o primeiro a integrar raciocínio lógico e ação física em um mesmo sistema. Shakey foi desenvolvido no Centro de Inteligência Artificial do Stanford Research Institute, que passou a se chamar SRI International.
Entre os resultados do projeto estão o algoritmo A*, o aperfeiçoamento da transformada de Hough e o método dos grafos de visibilidade.
História
Shakey foi desenvolvido entre aproximadamente 1966 e 1972, sob a direção de Charles Rosen, Nils Nilsson e Peter Hart. Também trabalharam no projeto Alfred Brain, Sven Wahlstrom, Bertram Raphael, Richard Duda, Richard Fikes, Thomas Garvey, Helen Chan Wolf e Michael Wilber. O financiamento veio da Agência de Projetos de Pesquisa Avançada de Defesa, a DARPA, a partir de uma proposta apresentada pelo SRI em abril de 1964 para pesquisar "autômatos inteligentes". A pesquisa passou a abordar a aplicação desses autômatos em missões de reconhecimento.
O projeto inicial previa dois braços retráteis.
Depois de ser retirado de operação, Shakey passou a ficar exposto em uma vitrine de vidro no Museu da História do Computador, em Mountain View, na Califórnia. O projeto inspirou outros trabalhos em robótica, entre eles os Centibots.
Software
Shakey em 1972
Shakey foi programado em Fortran e LISP. O Stanford Research Institute Problem Solver, ou STRIPS, foi concebido como o principal componente de planejamento do seu software. Shakey foi o primeiro robô a operar como um agente lógico orientado a objetivos, em um ambiente limitado. Uma das configurações desse ambiente tinha salas interligadas por corredores, com portas e interruptores de luz com os quais o robô poderia interagir.
O planejador dispunha de uma lista curta de ações, como deslocar-se de um lugar a outro, acionar interruptores para acender e apagar luzes, abrir e fechar portas, subir em objetos rígidos e descer deles, além de empurrar objetos móveis. O STRIPS conseguia elaborar planos com todas essas ações, embora o próprio Shakey não tivesse capacidade física para executar todas elas.
Uma tarefa poderia começar com um operador digitando "empurre o bloco para fora da plataforma" em um terminal de computador. Shakey examinaria o ambiente, encontraria uma plataforma com um bloco em cima e procuraria uma rampa para alcançá-la. Em seguida, empurraria a rampa até a plataforma, subiria por ela e empurraria o bloco para fora.
Hardware
Shakey era um robô alto, equipado com uma antena de comunicação por rádio, um telêmetro óptico, uma câmera de televisão, circuitos lógicos a bordo e sensores de colisão. Os computadores que o controlavam ficavam fora do robô. A altura e o modo como tremia ao se mover deram origem ao nome.
Passamos um mês tentando encontrar um bom nome para ele. Pensamos em nomes gregos e em tudo quanto é coisa, até que um de nós disse: "Ei, ele treme pra caramba e anda por aí. Vamos chamá-lo de Shakey."
—Charles Rosen
Resultados das pesquisas
Peter Hart em uma palestra no Google sobre as inovações de Shakey, em fevereiro de 2015
O desenvolvimento de Shakey trouxe avanços para a robótica, a inteligência artificial e a ciência da computação. Entre os resultados estão o algoritmo A*, muito usado na busca de caminhos e na exploração de grafos para encontrar trajetos eficientes entre pontos, e o aperfeiçoamento da transformada de Hough, uma técnica de extração de características usada em análise de imagens, visão computacional e processamento digital de imagens. Outro resultado foi o método dos grafos de visibilidade, usado para encontrar os caminhos euclidianos mais curtos entre obstáculos em um plano.
Na mídia e premiações
Criadores de Shakey na cerimônia do IEEE Milestone no Museu da História do Computador, em fevereiro de 2017. Da esquerda para a direita, Richard O. Duda, Tom Garvey, o presidente eleito do IEEE Jim Jefferies, Peter E. Hart, Nils J. Nilsson, Richard Fikes, Helen Chan Wolf, Claude Fennema, Bertram Raphael e Mike Wilber.
Em 1969, o SRI lançou "SHAKEY: Experimentation in Robot Learning and Planning", um vídeo de 24 minutos. O projeto recebeu atenção da imprensa, com uma matéria no The New York Times em 10 de abril de 1968. Em 1970, a revista Life chamou Shakey de "primeira pessoa eletrônica". Em novembro daquele ano, a National Geographic publicou uma matéria sobre Shakey e o futuro dos computadores. Os prêmios do concurso de vídeos de inteligência artificial da Association for the Advancement of Artificial Intelligence, a AAAI, receberam o nome de "Shakeys" em homenagem ao robô e ao filme de 1969.
1234«Shakey»(PDF) (em inglês). SRI International, Artificial Intelligence Center. Consultado em 7 de outubro de 2012. Arquivado do original em 1 de junho de 2016
↑«AI Video Competition Awards»(PDF) (em inglês). Association for the Advancement of Artificial Intelligence. 2014. p.7. Consultado em 10 de setembro de 2026
Russell, Stuart J.; Norvig, Peter (2010). Artificial Intelligence: A Modern Approach (em inglês) 3 ed. Upper Saddle River, Nova Jérsei: Prentice Hall. ISBN978-0-13-604259-4
