Vida
Após um aprendizado como comerciante, Zimmermann trabalhou nessa profissão por vários anos antes de concluir o ensino médio em 1973. Posteriormente, concluiu seus estudos em filosofia e teologia. Foi ordenado sacerdote em 30 de maio de 1980 e incardinado na Diocese de Essen.
Após servir como vigário paroquial em Hattingen, em 1984 foi nomeado diretor diocesano da Pastoral da Juventude e presidente da União da Juventude Católica Alemã (BDKJ) para a Diocese de Essen. Ao mesmo tempo, serviu em Essen-Steele-Königssteele. Em 1985, foi nomeado Vigário da Catedral de Essen e, em 1989, Secretário Particular do Bispo, Dom Franz Hengsbach.
A partir de 1991, padre Zimmermann foi simultaneamente pároco da Catedral de Essen e, desde 1992, também decano da reitoria de Essen-Mitte. Em 1996, foi nomeado cônego honorário da Catedral de Essen e pároco da Paróquia de Santa Gertrudes em Essen. A partir de 2002, foi reitor da Igreja de São Urbano em Gelsenkirchen-Buer e, de 2004, decano da cidade de Gelsenkirchen. Finalmente, em 2008, foi nomeado cônego não residente da Catedral de Essen.
Episcopado
O Papa Francisco o nomeou em 14 de março de 2014, Bispo Titular de Benda e Bispo Auxiliar de Essen. O bispo de Essen Franz-Josef Overbeck lhe concedeu a ordenação episcopal em 29 de junho do mesmo ano, na Catedral de Essen; os principais co-consagradores foram os bispos auxiliares Ludger Schepers e Franz Vorrath.
Logo depois, em 17 de abril de 2014, a diocese de Essen anunciou a nomeação de Zimmermann como Cônego Residente da Catedral. Em 1 de julho daquele ano, o bispo Overbeck nomeou Monsenhor Zimmermann vigário episcopal para o diálogo ecumênico e inter-religioso.
Bispo Zimmermann foi nomeado membro da Comissão Ecumênica e do Subcomitê de Diálogo Inter-religioso na Conferência Episcopal Alemã no outono de 2014 e confirmado em 2016.
Em seu 75º aniversário, o Papa Francisco confirmou a renúncia, mas pediu a Zimmermann que permanecesse no cargo até que um sucessor fosse encontrado. Em 14 de novembro de 2024, o Papa aceitou a renúncia de Zimmermann.
