
Tarusa (Тару́са) är en stad och administrativt centrum i Tarussky-distriktet i Kaluga oblast, Ryssland, belägen på vänstra stranden av floden Oka, 76 km nordost om Kaluga. Befolkning: 9918 i 2021.
Namnet kommer från Tarusa-floden, en biflod till Oka.
Tarusa är känt för att ha funnits sedan 1246, när det var huvudstad i ett av Övre Oka-furstendömena — Tarusa-furstendömet.