Totnes Castle er en borg i byen Totnes ved floden Dart Devon i Sydengland. Den er et af de bedst bevarede eksempler på normanisk motte and bailey-borge i England. Den bevarede keep i sten og ringmur stammer fra 1300-tallet. Efter den normanniske erobring af England blev den hovedsæde i baroniet Totnes.
Fæstningen ligger strategisk på toppen af en høj bakke oven for byen og med udsyn mod tre dale.
Man antager, at den første borg på stedet blev opført af Breton Juhel of Totnes (eller Judhael), der var en af Vilhelm Erobrerens løjtnanter. Han fik baroniet Totnes i 1068 og for at cementere sin position og kontrol over området opførte han en fæstning og grundlagde Totnes Priory i byen. Den først konstruktion bestod sandsynligvis af træpalisader og et tårn. Da Vilhelm 1. døde, mistede Juhel sandsynligvis sin støtte under oprøret i 1088. Baroniet Totnes blev herefter givet til Roger de Nonant, hvis efterkommere synes at have ejet fæstningen i de følgende tre generationer. Efter dem kom borgen i besiddelse af William de Braose, 3. Lord af Bramber, som givetvis er ansvarlig for at opføre det første keep i sten og de første stenmure på stedet.
I 1326 var borgen gået i forfald og var blevet en ruin, mens den var i de la Zouch-familiens eje. Der blev udstedt en kongelig ordre om at reparere fæstningen. Som et resultat af genopbygningen blev der opført et nyt keep i kalksten og sandsten fra Devons undergrund, og der blev udnævnt en konstabel. Under rosekrigene gik fæstningen atter i forfald. Under den engelske borgerkrig blev Totnes Castle beboet, men der blev ikke genopbygget forskansninger eller i større omfang repareret på fæstningen.
Fra 1984 har Totnes Castle været under English Heritage. Den er en fredet bygning (listed building) af Grade I*.