Angelika Maria Steeb wuchs in einem katholischen Elternhaus auf. Nach Abschluss der Realschule und Haushaltsjahr absolvierte sie eine Ausbildung zur Krankenschwester. Bei einem Pfingstjugendtreffen des evangelischen Diakonissenmutterhaus Aidlingen fand sie zum christlichen Glauben. In der Stuttgarter Ludwig-Hofacker-Gemeinde lernte sie ihren Mann, den damaligen Verwaltungsbeamten Hartmut Steeb, kennen und heiratete ihn im Jahr 1975. Dort engagierte sie sich bis zuletzt im Kirchengemeinderat.
Steeb war Referentin bei Frauenfrühstückstreffen und Schiffsreisen. Sie war Autorin etlicher Bücher und schrieb Beiträge für christliche Medien, darunter die Zeitschrift Joyce sowie die Evangelische Nachrichtenagentur idea. Außerdem war sie Mitglied der Fachjury des christlichen Buchpreises 2015 der Alpha Buchhandlung, eines Zusammenschlusses christlicher Buchhandlungen.
Mit ihrem Mann Hartmut Steeb hatte sie zehn Kinder. Das Paar wohnte in Stuttgart.