Der DAF YA-414 war ein Militär-Lastkraftwagen des niederländischen Herstellers DAF. Er war vom DAF YA-314/324 abgeleitet, den das Unternehmen für die niederländische Armee produzierte. Der YA-414 hatte im Gegensatz zum YA-314 eine Nutzlast von vier Tonnen und Allradantrieb. Während bei DAF selbst das Fahrzeug ein Prototyp blieb, wurde es letztlich von dem spanischen Hersteller Pegaso als Pegaso 3020-3050 in Serie gefertigt und von den spanischen und anderen Streitkräften eingesetzt.
Die DAF-Werke präsentierten ihre Armeefahrzeuge auch mehrmals in den NATO-Partnerländern. Hierbei weckten sie das Interesse der spanischen Armee, das durch Arbeitsbesuche spanischer Offiziere bestätigt wurde. Das Interesse bestand am DAF YA-314, jedoch mit einer Nutzlast von vier Tonnen. 1968 wurde beschlossen einen Prototyp zu bauen, der schließlich von DAF als YA-414 vorgestellt wurde und weitgehend mit Komponenten des YA-314 ausgestattet war.

Motor:
Nach umfangreichen Tests wurde die Produktion des DAF YA-414 unter Lizenz in Spanien von Pegaso beschlossen. Die Typenbezeichnungen der Serienmodelle bei Pegaso waren:

Für die spanische Marine wurde eine spezielle Version des 3045 D mit einer Watfähigkeit von 2 Metern produziert. Hierbei wurden die Ein- und Auslassventile des Motors angehoben.
Pegaso lieferte diese Modelle außer an die spanischen Streitkräfte auch an die Armeen von Burkina Faso, Chile und Nicaragua.