Überlieferung
Die Mamilier waren das alte Fürstengeschlecht der in der Nähe Roms gelegenen latischen Stadt Tusculum, deren Herkunftssage den Ursprung der Stadt vom mythischen Telegonos herleitete, Sohn des Odysseus und der Kirke, den Gründern der Stadt. In Übereinstimmung mit der Sage leiteten die Mamilier ihre eigene Familie von Mamilia ab, einer angeblichen Tochter des Telegonos, weshalb sie auf ihren Münzen (erhalten ab dem 2. Jahrhundert v. Chr.) auch Odysseus als ihren Ahnherren darstellten.
Die italischen Fürstengeschlechter der Frühzeit, die damals unter etruskischer Hegemonie standen, waren auch jenseits ihrer jeweiligen Stadtgrenzen mobil und häufig miteinander verschwägert. Der mit vielen sagenhaften Elementen gespickten späteren Überlieferung nach heiratete Octavius Mamilius, Fürst von Tusculum und der damals mächtigste Führer der Latiner, eine Tochter des Lucius Tarquinius Superbus, des etruskischen Königs von Rom. Später nahmen sie angeblich in führender Stellung am Krieg der Latiner gegen Rom teil. 460 v. Chr., einige Jahrzehnte später, rettete Lucius Mamilius, der als Dictator von Tusculum regierte, Rom beim Angriff des Appius Herdonius mit einem tusculanischen Aufgebot; ihm wurde deshalb das römische Bürgerrecht verliehen. Etwa in der Mitte des 4. Jahrhunderts v. Chr. verlagerten die Mamilier ihren Wohnsitz nach Rom.
Anfang des 3. Jahrhunderts v. Chr. teilten sie sich in die Zweige (stirpes) der Mamilii Vituli und Mamilii Turrini (deren Cognomen sich von der turris Mamilia in der Subura ableitete). Der erste historisch gesicherte Mamilius ist Lucius Mamilius Vitulus, Konsul des Jahres 265 v. Chr. Etwa zur Zeit Sullas starb der alte adlige Zweig der Familie aus.