Eine erste Kirche für Altendorf ist seit 1401 nachweisbar. In diesem Jahr weihte der Weihbischof Seyfried eine Kirche in Altendorf. Die Wallfahrt nach Altendorf blühte ab 1542 auf, als die nahegelegene Wallfahrtskirche Spindeltal aufgrund der Reformation im Herzogtum Pfalz-Neuburg profaniert wurde. Im Jahr 1601/1602 wird über eine berühmte Kapelle in Altendorf berichtet, zu der viele Wallfahrten stattfinden und die über einen reichen Reliquienschatz verfügen sollte. 1665 stiftete Fürstbischof Marquard II. Schenk von Castell 400 Gulden zur Renovierung der Kirche. Da das Geld nicht reichte, wurde der Umbau der Kirche verschoben. Tatsächlich fand ein großer Umbau erst 1709 statt, als die Kirche vergrößert und erhöht wurde. Die gotische Raumschale der alten Kirche blieb dabei weitgehend erhalten. Gleichzeitig mit dem Umbau der Kirche wurde auch das benachbarte Benefiziatenhaus errichtet. Die Pläne für den Bau stammen von Jakob Engel. Die Stuckarbeiten im Inneren der Kirche stammen von Jakob Eck. Das 1710 entstandene Deckengemälde stammt von Melchior Steidl und zeigt die Apostel vor dem leeren Grab Mariens. Insgesamt kostete der Umbau 2.569 Gulden. Davon steuerte der Fürstbischof Johann Anton I. Knebel von Katzenelnbogen 1.993 Gulden bei.
Nachdem 1651 wieder eine katholische Linie der Pappenheimer über die Grafschaft Pappenheim herrschte, besuchte der Reichserbmarschall Carl Philipp Gustav Graf von Pappenheim die Gottesdienste in der Altendorfer Kirche, da die eigene Grafschaft evangelisch war. Carl Philipp und seine Frau Maria Elisabeth Schenk von Castell sind daher auch in der Kirche begraben.
Eine umfassende Sanierung der Kirche fand von 1991 bis 1992 statt.
Ausstattung
Als bedeutsamstes Ausstattungsstück gilt der Gnadenaltar auf der linken Seite der Kirche. Dieser entstand um 1680 und wurde beim Umbau der Kirche um 1710 weiter ausgeschmückt. Im Altar befindet sich eine Terrakottagruppe im weichen Stil.
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