Ühingu loomine (1993–1994)
Eesti ÜRO Ühingu loomise ettevalmistused toimusid BATUNi algatusel ja kaasabil Tartus. 1993. aasta veebruaris alustasid BATUNi esindajad Genfis läbirääkimisi Ülemaailmse ÜRO Ühingute Föderatsiooni peasekretäri Marek Hagmajeriga, et organiseerida kõigis kolmes Balti riigis kohalikud ÜRO ühingud. 26. novembril 1993 toimus Eesti ÜRO Ühingu asutamiseelne koosolek, kus BATUNi juhatuse liige Sirje Okas Ainso tutvustas ühingu loomise kavatsust. Novembri lõpus moodustati Tartus ühiskondlikest ja rahvusvahelistest suhetest huvitatud isikutest ettevalmistusrühm. Rühma kuulusid Marti Aavik, Kaarel Tarand, Jüri Seilenthal, Anu Raudsepp, Urmas Paet ja Rene Tõnisson. Kohaliku korraldustööga tegelesid Karl Laantee ja Rein Taagepera.
Ettevalmistustele järgnes ühingu asutamine 30. aprillil 1994.
Eesti ÜRO Assotsiatsioon (2000–2016)
Pärast mittetulundusühingute ja sihtasutuste seadusest tulenevat reorganiseerimist asutati Tartus Eesti ÜRO Assotsiatsioon 18. märtsil 2000. Asutamiskoosolekul osales 60 inimest, peamiselt üliõpilased. Nende hulgas olid Tartu Ülikooli üliõpilased ja ÜRO Arenguprogrammiga seotud inimesed. Assotsiatsioon kanti registrisse 14. aprillil 2000. ÜRO Assotsiatsiooni eesmärk oli ÜRO põhikirja põhimõtete toetamine ja organisatsiooni tegevuse tutvustamine.
Tegevus 2000. aastatel
2000. aastate alguses korraldas assotsiatsioon loengusarju, esseekonkursse ning laste ja noorte haridusprojekte. Loengusarja "Ühiskond 2000" eesmärk oli käsitleda ÜRO tegevust ja Eesti ühiskonna probleeme ning toetada arutelu demokraatia ja kodanikuühiskonna üle. 2001. aastal korraldati gümnasistidele ja üliõpilastele eesti- ja venekeelne esseekonkurss "Multikultuurne Eesti täna ja homme". Konkursi töid avaldati 2002. aastal Raivo Vetiku koostatud kogumikus "Multikultuuriline Eesti täna ja homme".
2004. aastal viidi läbi integratsiooniprojekt "Mänguhommikud", milles osalesid lasteaia viimase vanuserühma eesti- ja venekeelsed lapsed. Tegevused toimusid Kohtla-Järvel, Sillamäel, Pärnus, Valgas ja Paldiskis ning nende eesmärk oli vähendada laste suhtlemisbarjääre mängude ja kultuuri tutvustavate tegevuste kaudu. Projekti juhid olid Eveli Lume ja Katriin Raielo. "Mänguhommikuid" korraldati ka hiljem: 2007. aastal toimusid need Tartu, Jõhvi, Pärnu ja Haapsalu lasteaedades.
Teiste projektide hulka kuulusid 2003. aasta laste õiguste projekt, 2005. aasta AIDSi- ja narkoennetusprojekt "Küpsised terviseks!" ning Tartu Ülikooli tutvustamine abiturientidele aastatel 2004–2005.
Assotsiatsioon korraldas ka ÜRO simulatsioone. 10. jaanuaril 2005 toimus Tartus Rehe hotellis simulatsioon, kus osales üle 30 gümnasisti seitsmest koolist. Simuleeriti mitme ÜRO organi tööd, sealhulgas Julgeolekunõukogu, kus käsitleti rahvusvahelist terrorismi, ning Majandus- ja Sotsiaalnõukogu, kus arutati naiste ja meeste võrdõiguslikkust. 6.–9. septembril 2007 toimus Tartu Ülikooli raamatukogus üliõpilastele mõeldud Julgeolekunõukogu simulatsioon, mille teemaks oli Darfuri kriis Sudaanis.
ÜRO simulatsioonid Tallinnas ja tegevus 2010. aastatel
2010. aasta sügisel alustati Tallinna Tehnikaülikoolis tudengiprojektina Tallinn Model United Nations, millest hiljem sai mittetulundusühing. Uue MTÜ ja Eesti ÜRO Assotsiatsiooni vahelise seose iseloom ei ole selge, kuid Tallinn Model United Nations MTÜ juhatuse liikmed said hiljem Eesti ÜRO Assotsiatsiooni juhatuse liikmeteks. Esimene Julgeolekunõukogu simulatsioon toimus 2011. aasta veebruaris. Projekti ümber kujunes korraldusmeeskond, mis tegi koostööd Eesti Välisministeeriumiga ning korraldas 2012. aasta mais järgmise simulatsiooni.
6.–8. mail 2011 toimus Tartu Raatuse gümnaasiumis ÜRO simulatsioon, kus osales üle 70 osaleja. Simulatsiooni teemaks olid aastatuhande arengueesmärgid, täpsemalt naiste kaitsmine, eriti sõjaolukordades, ning HIV/AIDSi leviku peatamine maailmas. Simulatsiooni korraldas UNESCO Eesti Rahvuslik Komisjon ja MTÜ Mondo Maailmahariduse keskus koostöös Eesti ÜRO Assotsiatsiooni, Tartu Raatuse gümnaasiumi, Eesti Välispoliitika Instituudi ning MTÜga Eesti Noored.
2013. aastal toimusid tegevused peamiselt Tallinnas avalike loengute ja koolikülastuste näol. Loengusarja kavas olid Euroopa Noorte programmi toel korraldatud Luukas Ilvese ettekanne küberturvalisusest ning Tiina Intelmanni loeng Rahvusvahelise Kriminaalkohtu tegevusest, mis oli Tallinn Model United Nations MTÜ ja Eesti ÜRO Assotsiatsiooni koostöö Välisministeeriumi ning Euroopa Komisjoni esindusega. 6. septembril 2013 teatas Tallinn Model United Nationsi blogi, et uus hooaeg algab nime United Nations Association Estonia (Eesti ÜRO Assotsiatsioon) all.
16. novembril 2013 pidas ÜRO peasekretär Ban Ki-moon Tallinna Ülikoolis avaliku loengu. Kõnes tänas ta kohal olnud ÜRO ühingu liikmeid nende tegevuse eest ning rõhutas säästva arengu, äärmise vaesuse kaotamise ja kliimamuutustega võitlemise tähtsust. Ta tõi esile teaduse ja tehnika rolli nende eesmärkide saavutamisel ning kutsus noori üles tegutsema vastutustundlike maailmakodanikena.
2014. aastal jätkus Tallinna ÜRO simulatsioonide korraldamine. MUNPlaneti intervjuus märkis korraldaja Juliane Jokinen, et selle aasta simulatsioon oli neljas. 2015. aasta jaanuaris toimunud Tallinna kooliõpilaste simulatsioonis osalesid Audentese Erakooli ja Miina Härma Gümnaasiumi IB õppekava õpilased. Õpilased esindasid eri riike ja arutasid rahvusvahelisi küsimusi, sealhulgas olukorda Kongos ja naftapuurimist Antarktikas.
Eesti ÜRO Assotsiatsiooni tegevus lõpetati 3. juunil 2016.
Eesti ÜRO Ühing alates 2020. aastast
30. juunil 2020 asutati Tartus uus mittetulundusühing nimega Eesti Ühinenud Rahvaste Organisatsiooni Ühing (Eesti ÜRO Ühing). Asutajate hulgas olid Tartu Ülikooli lektor Thomas Michael Linsenmaier, Balti Uuringute Instituudi analüütik Mart Veliste ja Eesti esimene inimõiguste ja rände erisaadik Minna-Liina Lind. Esimesel tegevusaastal keskenduti organisatsioonilise struktuuri arendamisele, veebilehe loomisele ja sotsiaalmeedia kaudu teabe jagamisele. Koostöövõimalusi arutati MTÜ Mondo ja Rahvusvaheliste Suhete Ringiga.
2024. aastal tegi ühing Rahvusvaheliste Suhete Ringiga koostööd arutelu „World without the UN: Vision or Nightmare?” korraldamisel.
2025. aastal viis ühing Erasmus+ programmi toel ellu noorte osalusprojekti "NextGen UN", mille eesmärk oli tutvustada noortele ÜRO tegevust, rahvusvahelist koostööd ja kodanikuosalust. Projekti raames korraldati kaks noortekonverentsi, kuus koolikülastust ja Tartu Mudel ÜRO simulatsioon. Tegevustega jõuti enam kui 600 nooreni.
