Asko Henrik Numminen (s. 9. elokuuta 1948 Sääksmäki) on suomalainen diplomaatti. Hän kirjoitti ylioppilaaksi Toijalan Yhteislyseossa 1968 ja valmistui taloustieteiden maisteriksi Tampereen yliopistosta vuonna 1974. Numminen aloitti ulkoasiainministeriön palveluksessa vuonna 1975. Hän työskenteli diplomaattina Genevessä 1979–1983 ja Lontoossa 1986–1989. Numminen toimi Suomen pääkonsulina Hongkongissa ja Macaossa 1995–1997, suurlähettiläänä Brasiliassa 1998–2002, suurlähettiläänä New Delhissä Intiassa 2005–2009 (josta akkreditoituna suurlähettiläänä myös Bangladeshissä, Bhutanissa ja Sri Lankassa, Malediiveilla ja Nepalissa) ja Lissabonissa Portugalissa 2009–2013 (josta akkreditoituna suurlähettiläänä myös Kap Verdellä).
Vuosina 1983–1986 Numminen työskenteli ulkoministeriön kehitysyhteistyöosastolla ja toimi tällöin Taloudellisten kehitysmaasuhteiden (TALKE) pääsihteerinä. Vuosina 1989–1991 hän oli ulkoministeri Pertti Paasion virkamiessihteerinä. Tämän jälkeen hän oli ulkoasianministeriön kansainvälisten ympäristöasioiden toimiston päällikkö vastuullaan mm. Suomen osallistuminen vuonna 1992 Rio de Janeirossa pidettyyn YK:n ympäristö- ja kehityskonferenssiin ja sen jälkeen ilmastosopimusneuvotteluihin sekä biodiversiteettisopimusta koskeviin neuvotteluihin. Vuosina 2003–2005 Numminen oli YK:n alaisen tietoyhteiskuntahuippukokouksen (WSIS) varapuheenjohtaja, joka johti Geneven huippukokouksen 2003 loppuasiakirjojen neuvotteluja.