Kitaristi Mark Jansen perusti Epican vuonna 2003 lähdettyään After Foreveristä. Jansen sai yhtyeeseen laulajaksi Simone Simonsin. Jansen ilmoitti lähtevänsä After Foreveristä vuonna 2001 musiikillisten erimielisyyksien vuoksi: Jansen halusi enemmän klassista soundia yhdistettynä metallimusiikkiin ja halusi tätä Epicassa. Alun perin yhtyeen nimi oli Sahara Dust, mutta se uudelleennimettiin KamelotinEpica-nimisen albumin mukaan.
Ominaisia piirteitä ovat laulusolisti Simonsin sopraano ääni, sahaavat riffit sekä vaihtelevat kappalerakenteet. Epican ja After Foreverin laulusolistit tekivät vierailun toistensa vuonna 2005 ilmestyneille levyille, minkä jälkeen seurasi yhteinen kiertue.
Amanda Somerville – laulu (Pohjois-Amerikan kiertue 2008) , taustalaulu albumeilla The Phantom Agony, Consign Oblivion, The Divine Conspiracy, Design Your Universe ja Requiem for the Indifferent
Oliver Palotai – koskettimet (Pohjois-Amerikan kiertue 2010)
Vierailevat
Olaf Reitmeier – akustiset kitarat The Phantom Agony (2005) ja The Divine Conspiracy (2007), laulu The Divine Conspiracy (2007)