Oman arkkitehtitoimiston Stenros perusti 1957. Hän toimi myös Teknillisen korkeakoulun virkaatekevänä erikoisopettajana 1959–1960, erikoisopettajana 1960–1961, Tampereen teknillisen korkeakoulun arkkitehtuurin virkaatekevänä professorina 1969–1971 ja professorina 1971–1992.
Helmer Stenros on vuodesta 1953 ollut naimisissa sisustusarkkitehti Pirkko Stenrosin (o.s. Vaara) kanssa.
Helmer Stenros: Suunnitteluperusteet, Tampereen teknillinen korkeakoulu, arkkitehtuurin osasto 1973
Helmer Stenros et al.: Asumisen arvostukset. Selvitys asukkaiden mielipiteiden käyttömahdollisuuksista asunnon ja sen lähiympäristön suunnittelussa, Tampereen teknillinen korkeakoulu, arkkitehtuurin osasto 1974 ISBN951-720-049-8
Helmer Stenros & Seppo Aura: Arkkitehtuurin muoto ja sisältö. Johdatus arkkitehtuurin muoto-opin ja ihmistiedon yleisteoriaan, Rakennuskirja 1984 ISBN951-682-105-7
Helmer Stenros & Seppo Aura: Time, motion and architecture - Aika, liike ja arkkitehtuuri, Amer Group 1987 ISBN951-99861-2-X