Tämä on luettelo televisiosarjan Ihmemies MacGyver hahmoista. Päähenkilöstä on oma artikkeli.
Varoitus: Seuraava kirjoitus paljastaa yksityiskohtia juonesta.
- Pete Thornton esiintyy 92 jaksossa, ja hänellä on todella merkittävä osa sarjassa. Thorntonin roolissa nähdään Dana Elcar. Pete syntyi 18. joulukuuta 1933. Hän on Angus MacGyverin esimies Phoenix-säätiössä ja paras ystävä. Hän työskenteli monta vuotta DXS- organisaation salaisissa operaatioissa jahdaten kansainvälistä salamurhaajaa Murdocia. Seitsemän vuotta myöhemmin hän pääsi Phoenix-säätiön johtajaksi. Hän rakastaa golfia ja kalastusta mutta työ vie häneltä kaiken ajan. Petellä on poika Michael, mutta heillä ei ole kovin läheiset välit. Vuonna 1991 Peten näkökyky alkoi heiketä ja hänellä todettiin viherkaihi. Hän joutui silmäleikkaukseen ja menetti suurimman osan näkökyvystään, mutta kykeni silti jatkamaan johtajan tehtävissään.
- Jack Dalton esiintyy 19 jaksossa ja häntä näyttelee Bruce McGill. Jack syntyi 3. maaliskuuta 1951. Kuukausi ennen hänen syntymäänsä hänen lentäjä-isänsä kuoli, kun hänen lentokoneensa ammuttiin alas. Äiti Francine Layland-Dalton otti asian erittäin raskaasti eikä tuntenut jaksavansa huolehtia Jackista joten hän laittoi hänet kasvatuskotiin. High schoolissa hän tapasi Angus MacGyverin ja valmistumisten jälkeen kaksikko matkusteli ympäri Eurooppaa. Kaliforniaan palatessaan hän työskenteli lyhyen aikaa taksinkuljettajana ennen yksityisen lentoyhtiönsä, Daltonin yölennot, perustamista.
- Murdoc on MacGyverin vaarallisin vihollinen ja valeasujen mestari. Murdoc nähdään sarjan yhdeksässä jaksossa (joista kaksi on koostejaksoja). Häntä näyttelee Michael Des Barres. Jokaisen lopussa hänelle käy niin pahasti, että kaikki MacGyveria lukuun ottamatta luulevat häntä kuolleeksi. Hän kuitenkin selviää joka kerta täpärästi ja lavastaa kuolemansa. Poikkeuksena jakso Serenity, joka sijoittuu Villiin Länteen; tässä unijaksossa Mac joutuu Murdocin ampumaksi ja tämän ratsastaessa pois, Mac nousee ylös, eikä kuollutkaan, sillä hänen linkkuveitsensä pysäytti luodin.
- Penny Parker nähtiin viidessä jaksossa ensimmäiseltä viidennelle kaudelle, ja vielä kuudennen kauden lopussa koostejaksossa. Hän kuuluu Macin parhaimpiin ystäviin, hän itse asiassa mieltääkin Pennyn pikkusiskokseen. Pennyä esitti Teri Hatcher. Penny on luonteeltaan positiivinen ja elämänhaluinen ja on vilkas puhumaan. Hän haaveilee aina päästä tunnetuksi näyttelijäksi, malliksi tai laulajaksi. Usein hänen hyväntahtoisuutensa ja tietämättömyytensä johtaa hänet pulaan.
- Harry Jackson nähtiin kuudessa jaksossa, joista yksi on koostejakso. Harry Jacksonia esitti näyttelijä John Anderson. Harrysta tuli eräänlainen isähahmo Angus MacGyverille sen jälkeen, kun hänen isänsä ja isoäitinsä kuolivat auto-onnettomuudessa 14. joulukuuta 1962. Harry opetti Macille monia tärkeitä asioita elämästä. Silti heidän välinsä eivät olleet erityisen läheiset. Seitsemän vuotta myöhemmin hän häipyi sanaakaan sanomatta ja meni töihin Alaskaan lähettäen samalla sêkkejä MacGyverin äidille. Seitsemäntoista vuotta myöhemmin MacGyver halusi tavata vaarinsa ja korjata erkaantuneet välit häneen. He tapasivat muutamia kertoja, kunnes Harry kuoli vuonna 1990 sydänkohtauksen aiheuttamiin komplikaatioihin. Harry ei halunnut Macin kutsuvan tätä isoisäkseen vaan Harryksi, koska "isoisä on nimitys vanhalle miehelle".
- Earl Dent on ex-kriminaali, joka haluaa muuttaa tapansa. Ammatiltaan hän oli nyrkkeilijä ja ylsi peräti viidennelle sijalle maailmanlistassa. Hänet nähdään sarjan kolmessa jaksossa. Roolissa nähdään Dick Butkus. Dent nähtiin ensimmäisen kerran sarjan kuudennella kaudella jaksossa Harry's Will (Harryn Testamentti), jossa hän oli vielä rikollinen ja Macin vihollinen. Kyseisessä jaksossa hän havitteli Macin isoisän Harryn testamenttia yhdessä silloisen rikoskumppaninsa Big Maman kanssa. Seuraavan kerran hän esiintyi kuudennen kauden jaksossa High Control (Valvontatehtävä), jossa hän on jo päässyt ehdonalaiseen. Hän törmää MacGyveriin sattumalta eräällä kujalla ja pelastaa hänet pinteestä mukiloimalla häntä ahdistelleet rikolliset. Mac tarjoutuu vastahakoisesti auttamaan Earlia pääsemään taas maan pinnalle majoittamalla hänet kotiinsa ja seurailemalla Earlia töissä. Pian hänen entiset rikoskumppaninsa kuitenkin onnistuvat kiristämään hänet mukaan suureen huumekeikkaan mutta Mac soluttautuu mukaan ja pelastaa päivän. Seitsemännellä kaudella Earl saapuu MacGyverin luokse ja haluaa kaksi asiaa: auttaa hänet taas takaisin huippukuntoon tulevaa nyrkkeilyottelua varten ja tavata hänen tyttärensä Veronican.
- Coltonin perheen jäseniä nähdään sarjassa useissa seikkailuissa. Heihin kuuluvat palkkionmetsästäjät Frank (Cleavon Little) ja Jesse (Richard Lawson), isoveljiään ihaileva pikkuveli Billy (Cuba Gooding Jr.) ja äiti Mama (Della Reese). Heillä on myös koira, englanninbulldoggi Frog. Hahmot saivat jopa ikioman jakson, jossa MacGyver nähdään vain vilaukselta alussa ja lopussa. Coltoneista ensimmäisenä sarjassa nähtiin Jesse neljännen kauden jaksossa Mama Dalton (Daltonin mamma). Kyseisessä seikkailussa MacGyverin ystävän Jack Daltonin äiti oli etsintäkuulutettu ja Jesse halusi viedä hänet poliisille. MacGyverin onnistui taivuttamaan Jesse luopumaan tästä ja auttamaan Jackin äitiä vainoavilta velkojilta. Frank nähtiin viidennen kauden neljännessä jaksossa ja samassa ensiesiintymisen teki myös koira Frog, jonka Frank tällöin adoptoi. Veljeksistä nuorin, Billy, seikkaili MacGyverin kanssa ensin jaksossa Black Rhino (Sarvikuonot vaarassa), ja sitten jaksossa Serenity (Rauhan tyyssija). Hänen baseball-korttinsa oli varastettu jaksossa Squeeze Play (Näpäyspeli) ja Mac auttoi saamaan ne takaisin Mama Coltonin kanssa. Oma seikkailu henkilöillä on seitsemännellä kaudella jaksossa The Coltons (Coltonin veljekset).
- Nicole "Nikki" Carpenter ilmestyy sarjaan kolmannen tuotantokauden jaksossa Fire and Ice (Tulta ja jäätä) ja esiintyi tämän jälkeen vielä viidessä jaksossa. Nikki Carpenteria näyttelee Elyssa Davalos, joka kerran aiemmin esitti eri roolihenkilöä. Nikki on entinen CIA:n agentti ja hän saa työpaikan Phoenix-säätiössä taitojensa ja kokemuksensa johdosta. MacGyver ja Nikki eivät oikein pidä toisistaan, koska heillä on niin erilaiset työskentelytavat. Hänellä oli kuitenkin suuri vaikutus Macin itsetuntoon, kun tämä masentui ja syytti itseään kaverinsa kuolemasta Leskentekijä-vuorella sattuneesta vuorikiipeilyonnettomuudesta. Tämä tapahtui jaksossa The Widowmaker (Leskentekijä), jossa nähtiin myös Murdoc. Nikki ei koskaan varsinaisesti poistunut sarjasta, häntä ei vain näytetty enää kolmannen tuotantokauden jälkeen.
- Jimmy "Hävittäjä" Kendal on entinen mafian palkollinen. Hän päättää kuitenkin tehdä vielä yhden keikan pomolleen, Papa Chuckille, vanhojen aikojen kunniaksi. Jimmyn liikanimi tulee hänen taidoistaan hoitaa murha siististi ja varmasti. Hahmo nähdään kahdessa jaksossa toisella ja kolmannela kaudella. Häntä näyttelee Joe Santos. Jimmy tapasi MacGyverin sattumalta baarissa. Mac oli saanut tehtäväkseen poimia Michael Simmons-nimisen mustan pörssin kauppiaan oikeuden eteen. Mac kysyi baarimikolta, onko Simmonsia näkynyt ja Jimmy kuulee sattumalta kaiken. Hänelle on nimittäin annettu tehtäväksi eliminoida juuri kyseinen mies ja hän päättää Macin avulla löytää tämän. Näin tapahtuukin ja Jimmy on juuri ampumaisillaan Simmonsin mutta Mac menee hänen eteensä, eikä Jimmylla ole pokkaa tappaa kumpaakaan. Tämän jälkeen Jimmyn palkannut Papa Chuck antaa kolmelle muulle palkolliselle tehtäväksi eliminoida Simmons - ja myös Jimmy. Hän ja Mac pakenevat vanhalle varastolle mutta gangsterit seuraavat perässä. Silloin Mac keksii, että Jimmy voisi elää rauhassa, mikäli gangsterit luulisivat tappavansa tämän. Kaksikko kiipeää erään rakennuksen yläkertaan ja MacGyver asettaa suuria peilejä vierekkäin siten, että gangsterit ampuvat Jimmyn peilikuvaa ja luulevat hänen kuolleen. Jimmy aloittaa uuden elämän Floridassa paikallisen baseball-joukkueen valmentajana.
- Tohtori Zito on psykopaattinen mutta älykäs sarjamurhaaja, joka välttyi kuolemantuomiolta teeskentelemällä syyntakeetonta ja joutui näin mielisairaalaan. Tämä pahansuoma, William Morgan Sheppardin esittämä hahmo nähtiin kahdessa jaksossa vuosina 1989 ja 1990. Zito nähtiin ensimmäisen kerran jaksossa Deadly Dreams (suom. Viikinkiprinssi), jossa hän aikoi kostaa hänet pidättäneelle komisario Murphylle käyttäen apunaan vankitoveriaan Eric Crossia. Ziton onnistui salakuljettaa tämän selliin kemikaalia, jonka avulla hoitajat luulivat hänen saaneen sydänkohtauksen. Hoitohuoneessa hän pääsi pakenemaan ja melkein poltti Murphyn elävältä mutta MacGyver keksi Ziton suunnitelman ja kerkisi pelastamaan hänet. Toisen esiintymisensä hahmo suoritti jaksossa Lesson in Evil (suom. Pahuuden oppitunti), jossa hän pääsi pakenemaan oikeusistunnon aikana varastamansa kynän avulla, jolla hän tiirikoi käsirautansa ja listi kaksi vartijaa hississä. Tällä kertaa hän halusi kostaa sekä komisario Murphylle, että MacGyverille, koska hän oli se, joka teki Ziton kahden vuoden takaiset suunnitelmat tyhjiksi. Nyt myös Macin lähipiiri joutui hengenvaaraan mutta lopulta Mac veti pidemmän korren ja Zito hävisi taas.
- Sean "Sam" Angus Malloy on MacGyverin poika. Hän esiintyy sarjan päätösjaksossa ja häntä näyttelee Dalton James. Hahmoa ei mainita ollenkaan ennen viimeistä jaksoa. Sam on ammatiltaan journalisti. Hän tekee juttua Chinatownin rikollisjärjestöstä paikallisessa satamassa. Sattumalta siellä on myös Mac erään ystävänsä kanssa. He ovat tutkimassa tapahtumia, kunnes jäävät kiinni ja Macin ystävä tapetaan. Sam ehtii viime hetkellä pelastaa Macin ja he karkaavat paikalta. Kun tilanne on rauhoittunut, Mac esittelee itsensä ja silloin Sam tajuaa, että tämä on hänen isänsä. Seikkailun päätyttyä MacGyver eroaa Phoenix-säätiöstä lopullisesti viettääkseen aikaa poikansa kanssa. He hyvästelevät Peten ja ajavat moottoripyörillään pois. Sam on perinyt isänsä ehtymättömän kekseliäisyyden ja kiperistä paikoista selviämisen taidon, mutta isästään poiketen hän ei pelkää korkeita paikkoja.
Juonipaljastukset päättyvät tähän.