Kailon vanhemmat olivat opettaja Kalle Nokkala ja Fanny Lydia Wallenius ja puoliso vuodesta 1945 Brita Maria Durchman. Kaarina Kailo on heidän tyttärensä. Uriel Kailo tuli ylioppilaaksi 1936 ja suoritti teologian erotutkinnon 1943. Hän toimi Helsingin pikkukirkkoyhdistyksen nuorisopastorina 1944–1947, Huopalahden seurakunnan virallisena apulaisena 1947–1950, Agricola-seuran sihteerinä 1945–1950 ja seuran toiminnanjohtajana vuodesta 1950 vuoteen 1969, jolloin hän siirtyi taas seurakuntatyöhön. Kristillisen Taideseuran puheenjohtaja Kailo oli 1957–1960, rovastin arvonimen hän sai 1970.
Julkaisuja
Erika etsii taivasta, 1945
Muurinmurtajat, 1947
Tietolipas: kristinoppiin liittyvää tietoutta Suomen kristikansalle, 1950, Uriel Kailo, Kirsti Liimatainen
Sanan lähettiläs: John Patersonin elämä ja työ, 1962
Sisäinen elämämme Raamatun valossa: raamattutuntisarja, 1962, Pauli Linnansaari, Uriel Kailo
Mitä kohden olemme menossa?: traktaatti aikuisille, 1963
Seurakunnallisen opintotyön opas, 1963
Seurakunta toimii: 1, Seitsemäntoista illan lukuohjelmisto työ- eli ompeluseuroihin, opintokerhoihin ym. seurakunnallisiin toimintapiireihin, 1963, Uriel Kailo, Viiri Hakkarainen, Reino Rajaniemi
Uskon tie: Raamatun tutkiskelua, 1963, Oiva Perkiö, Eino Ojajärvi, Uriel Kailo
Suuntana Jerusalem: Pyhän maan kävijän opas, 1965 Ilmo Launis, Uriel Kailo