Les Callipodidas sont des mille-pattes longs et étroits, mesurant environ 100 mm de longueur et dont le corps comporte de 40 à 60 segments. Un sillon dorsal est présent sur la ligne médiane du corps et de nombreuses espèces sont ornées de crêtes longitudinales,. Les mâles sexuellement matures possèdent une seule paire de gonopodes, constituée de la paire de pattes antérieures modifiées du 7e segment du corps, et transportés dissimulés dans une pochette,.
Les Callipodida encore existants sont classés en trois sous-ordres, sept familles et environ 130 espèces. Le genre Sinocallipus, qui constitue le sous-ordre Sinocallipodidea, est considéré comme le plus primitif et un groupe frère de tous les autres membres de l'ordre des Callipodida. Un quatrième sous-ordre, éteint, a été décrit en 2019 pour accueillir Burmanopetalum inexpectatum, un spécimen vieux de 99 millions d'années trouvé dans l'ambre birman.
12(en) Shelley, «Centipedes and Millipedes with Emphasis on North American Fauna», The Kansas School Naturalist, vol.45, no3, , p.1–16 (lire en ligne[archive du ], consulté le )
↑(en) P. Stoev, P. Sierwald et A. Billey, «An annotated world catalogue of the millipede order Callipodida (Arthropoda: Diplopoda)», Zootaxa, vol.1706, , p.1–50 (DOI10.11646/zootaxa.1706.1.1, lire en ligne[PDF]).
↑(en) Stoev et Henrik Enghoff, «A review of the millipede genus Sinocallipus Zhang, 1993 (Diplopoda: Callipodida: Sinocallipodidae), with notes on gonopods monotony vs. peripheral diversity in millipedes», ZooKeys, no90, , p.13–34 (PMID21594105, PMCID3084490, DOI10.3897/zookeys.90.1291)
↑(en) Stoev, Moritz et Wesener, «Dwarfs under dinosaur legs: a new millipede of the order Callipodida (Diplopoda) from Cretaceous amber of Burma», ZooKeys, no841, , p.79–96 (PMID31148918, PMCID6529722, DOI10.3897/zookeys.841.34991)