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Cancor est un comte franc, probablement de Hesbaye, issu de la famille des Robertiens. Il est le fils de Robert Ier de Hesbaye et l'ancêtre de la lignée des Popponides.
Il épouse vers 740 Angila de Saxe, personnage obscur dont il a au moins trois enfants : Heimrich, Rachilt et Euphemie.
En 764, avec sa mère Wiliswinte, il fonde l'abbaye de Lorsch. Ils en confient la direction à Chrodegang, archevêque de Metz, fils de Landrade, la sœur de Robert Ier de Hesbaye et donc cousin germain de Cancor.
Chrodegang dédie l'église et le monastère à saint Pierre et en devint le premier abbé. Cancor et sa mère enrichissent l'abbaye avec de nouvelles donations.
En 766, Chrodegang renonce à son office d'abbé pour se consacrer à l'archevêché de Metz.
Il fait nommer abbé de Lorsch son frère Gondeland, autre neveu de Cancor.
