Il existe deux familles de Roquemaurel, familles subsistantes de la noblesse française, originaire l’une de l'Auvergne et l'autre de l'Ariège.
Il n'y a pas de consensus entre les différents auteurs quant à savoir s'il y a une ou deux familles de Roquemaurel.
Selon Régis Valette, il existe deux familles subsistantes de ce nom :
Selon Jean-Baptiste Bouillet, la famille de Roquemaurel est une famille de noblesse d'extraction.
Selon trois autres auteurs (Tardieu, Deribier du Châtelet, Villain), les premières mentions du patronyme Roquemaurel apparaissent au XIe siècle : la mention d'un Ithier de Roquemaurel vivant en 1043. Cette mention fait référence à un acte, portant sur un don à l’abbaye clunisienne de Sauxillanges. Ces mêmes auteurs, ainsi que P.-Louis Lainé, citent ensuite Arbert et Robert de Roquemaurel, père et fils, vivants sous le règne de Philippe Ier (1060-1108) et ce à l'occasion d'un autre don à la même abbaye, et un autre Ithier de Roquemaurel vivant en 1114. La mention du lignage se poursuit avec Béthon de Roquemaurel, chevalier, présent à un hommage rendu le mardi avant la fête de Saint-Laurent 1323 par Guérin de Châteauneuf, baron d'Apchier, à Jean Ier d'Armagnac, comte de Rodez. En 1348, Jean, fils d'autre Jean, sénéchal du comte de Rodez, rend hommage pour le fort de Roquemaurel qu'il tient de sa femme Hélène de Roquemaurel, à Marie de Beaumarchais, fille d'Eustache, comme baronne de Calvinet dont son fief dépendait, ainsi qu'à son mari Hugues de Chambreuil. Cette famille essaima ensuite pour former plusieurs branches (Cf. testament de Béthon de Roquemaurel du reçu par Goutran alias Gontran, notaire royal,,).
Arnaud Clement (2024) écrit qu’il y a deux familles de Roquemaurel distinctes et sans preuves de rattachement entre elles. La première en Auvergne et la seconde au comté de Foix en Languedoc pour laquelle il mentionne, des maintenues en la noblesse, une dérogeance pour une branche en 1645, une condamnation pour usurpation de noblesse en 1666.
La famille de Roquemaurel tenait le château et la seigneurie de Roquemaurel, dont elle prit le nom, à Cassaniouze dans la vicomté de Carlat.
Elle tint, entre autres, les seigneuries de Thémines, de Sénergues, de Capdenac, d’Albiac, de Bèdes, de Camy, de Puy-Jourde, d’Espinassols, de Broussette, de Vernuéjouls et de Champagnac.
En Quercy, où elle tint la baronnie de Thémines et la seigneurie d’Albiac.
En Rouergue, où elle tint la seigneurie de Sénergues, qui relevait de la baronnie de Calvinet :
Ce rameau de la branche de Sénezergues, qui s’établit au XVIe siècle au château d'Espinassols, à Ytrac, ainsi qu'au château de Broussette, à Naucelles, est devenu la branche ainée en 1751.
La famille de Roquemaurel (d’Auvergne et du Quercy) s’est alliée principalement aux familles de Barasc, de Caissac, de Cajarc, de Cardaillac, de Douhet d'Auzers, du Fayet de La Tour, de Faudoas, de Felzins de Montmurat, de Fontanges, de Jehan de Saint-Projet, Jouan de Kervenoaël, de Gausserans, de Murat, de Peyrat de Jugeals, de Prallat, de Reilhac, Ricard de Genouillac, de Saint-Martial, de Sénergues, de Sénezergues, de Vernhes de Castelmary, de Veyre, de Valon de Thégra, de Voisins, de Volonzac, du Pouget de Nadaillac (1938).

Le rattachement de cette famille à celle d’Auvergne et du Quercy, dont la filiation prouvée remonte à 1552 et qui porte les mêmes armes, n'est pas prouvée.
Elle tint, entre autres, les seigneuries de Soueix, de Saleich, de Montastruc, de Roquelaure, de Saint-Arailhe, de Bareille, de Lorp, d’Ustou, de Lisle de Martres et de Cazavet.
Raymond de Roquemaurel, trouvé à Soueix dans le Couserans au début du XVe siècle, marié vers 1445 avec une demoiselle Méritens, fut le père d'Arnaud, marié avant 1486 avec Catherine de Châteauverdun, fille de Guillaume et de Jeanne de Hons. Il est l'auteur de la branche du Couserans, qui se développa en Couserans et en Comminges et se divisa en de nombreux rameaux (seigneurs de Montégut, seigneurs de Taurignan, seigneurs d’Ustou, seigneurs de Lisle de Martres, seigneurs de Cazavet, etc.).
Joseph Sentenac, député de l'Ariège de 1876 à 1898, tenait le château de Montégut-en-Couserans de sa mère Suzanne de Roquemaurel. Le rameau de Montégut est subsistant, en possession du château de Montégut-en-Couserans.
La famille de Roquemaurel (du Couserans) s'est alliée avec les familles de Montégut, d'Espinas, de Roques, de Châteauverdun, d'Ustou (4 alliances), de Faudoas, de Saint-Jean de Pointis (4 alliances), de Benque, de Garraud, de Bonne, de La Barthe, de Lort, de Vendômois, de Lamothe.

Armes : « D’azur à trois rocs d’échiquier d’or, au chef d’argent chargé d’un lévrier courant de sable passant »
La branche du Couserans ajouta un chevron d’or en signe de puinesse.
Les branches subsistantes remplacèrent, au XIXe siècle, le lévrier courant par un lévrier passant (seul le pied antérieur droit est levé)[réf. nécessaire].
Les supports de l'écu sont deux lévriers d’argent, colletés et bouclés de gueules (alias d’or).
Devise : « Malo mori quam foedari »
Cri : Roquemaurel !