Harpesaurus borneensis est une espèce de sauriens de la famille des Agamidae.
Cette espèce est endémique de Bornéo. Elle se rencontre au Kalimantan en Indonésie et au Sarawak en Malaisie.
Son nom d'espèce, composé de borne[o] et du suffixe latin -ensis, « qui vit dans, qui habite », lui a été donné en référence au lieu de sa découverte.