
L’invitatoire (lat. Invitatorium) est une prière chrétienne, chantée ou récitée dans les églises de tradition occidentale (catholique romaine, anglicane et luthérienne), qui ouvre l'office divin, appelé autrement la liturgie des Heures, de la journée. Cette exhortation à la louange et à la prière précède la première ‘heure’ de l'office de la journée, que ce soit l’heure des vigiles, les laudes ou simplement la prière du matin.
Il s'agit d'un psaume appelant les fidèles à la prière,, récité chaque jour avant la première heure canoniale, c'est-à-dire :
Dans le rite traditionnel, l'Invitatoire est omis les trois derniers jours de la Semaine sainte (Ténèbres) ainsi qu'à la fête de l'Épiphanie; cela s'explique probablement par le fait que l'Invitatoire est un ajout plus tardif à la liturgie romaine (datant de l'époque de Grégoire le Grand), alors que la structure originelle de l'office a été préservée lors de ces jours particulièrement solennels. Dans le rite réformé, l'Invitatoire ouvre l'office chaque jour de l'année liturgique.

L'Invitatoire se compose :

Contrairement aux autres psaumes de l'office, où l'antienne associée à un psaume donné est chantée deux fois (avant et après le psaume), dans l'Invitatoire, l'antienne est chantée après chaque strophe du psaume,.
L'antienne est le plus souvent tirée du psaume lui-même ou bien se rapporte à l'événement du jour ou au temps liturgique. Les antiennes issues du Psautier se terminent généralement par les mots « Venite adoremus » (Venez, adorons), ou bien « Venite adoremus, alleluia » durant le temps pascal.

Dans la version traditionnelle du rite romain, la doxologie est ajoutée à la fin du Psaume 95, sauf durant le temps de la Passion (en) — où elle est omise — et dans l'office des morts, où le verset « Requiem aeternam » est utilisé à la place. Dans le nouveau rite romain, la doxologie est toujours incluse, sans exception.

Le psaume 94 (« Venez, crions de joie pour le Seigneur... ») qui tous les jours suit immédiatement les versets d'introduction, est chanté avec une antienne variable. Dans le rite romain (sous ses deux formes), le psaume 94 est traditionnellement utilisé pour l'invitatoire tout au long de l'année, chanté sur l'une des mélodies solennelles issues d'une série spécifique. Ces mélodies étant antérieures à l'adoption liturgique généralisée du texte de la Vulgate, c'est la version vieille-latine (Vetus Latina) qui est employée pour ce psaume (et ce psaume unjquement) dans la célébration chantée de la Liturgie des Heures.
Si l'office n'est pas chanté solennellement, on utilise le Psaume 94, récité selon la même traduction que celle employée pour les autres psaumes, à savoir la Vulgate, le Psalterium Pianum (pl) (rite romain traditionnel) ou la Néo-Vulgate (nouveau rite romain). Sinon, uniquement dans le nouveau rite romain, l'un des trois psaumes suivants peut remplacer le psaume 94 : le Psaume 99, le Psaume 66 ou le Psaume 23.
Dans l’antiphonaire luthérien, préparé par la fraternité Michaelsbruderschaft du Berneuchener Bewegung (de), la structure de l’invitatoire ressemble à celle du nouveau rite romain : verset, psaume 94 chanté solennellement, entrecoupé d’antienne. L’invitatoire précède la première heure canoniale du jour, soit les matines, soit les laudes.
Tous les offices, excepté la liturgie, commencent par des formules invitatoires commençant par « Venez, adorons... ».
Au début des offices quotidiens, on dit : « Venez, adorons et prosternons-nous devant Dieu, notre Roi. Venez, adorons et prosternons-nous devant le Christ, notre Roi et notre Dieu. Venez, adorons et prosternons-nous devant le Christ Lui-même, notre Roi et notre Dieu. »
Au début d'un office de vigiles, après la bénédiction initiale (« Gloire à la Sainte, Consubstantielle, Vivifiante et Indivisible Trinité, en tout temps, maintenant et toujours et dans les siècles des siècles », qui est quasiment identique à celle de Pâques), le clergé chante les mêmes invitatoires, en ajoutant à la fin « Venez, adorons et prosternons-nous devant Lui. »
Dans la Divine Liturgie, à la Petite Entrée, après les typiques et avant le trisagion, on chante « Venez, adorons et prosternons-nous devant le Christ ». Les typiques ayant été par le passé un office à part de la liturgie, l'invitatoire est donc bien la prière initiale de la liturgie telle qu'elle fut antiquement conçue.