Millencourt est une commune française située dans le département de la Somme, en région Hauts-de-France.
Millencourt est un village picard de l'Amiénois.
Limitrophe d'Albert, la localité est située à 9 km au sud-est d'Acheux-en-Amiénois, 12 km au nord-est de Corbie, 24 km au nord-est d'Amiens et à 35 km au sud-ouest d'Arras, à vol d'oiseau.
Les communes limitrophes sont Albert, Bouzincourt, Buire-sur-l'Ancre, Dernancourt, Hénencourt, Laviéville et Senlis-le-Sec.
La majeure partie du sol est argilo-limoneuse et se draine facilement. Le long des pentes, la marne est presque à fleur de terre. La couche végétale est assez mince partout, excepté au nord-ouest du village. Sous la terre végétale, on rencontre de la craie ou des barres de silex en quelques endroits.
Le relief du village est un vallon très fertile qui s'étend de l'est à l'ouest et qui partage le terroir en deux parties à peu près égales. Le village est bâti sur la pente nord, laquelle est peu accentuée. Du côté sud, le terrain se relève brusquement l'espace de 500 mètres et forme plus loin un plateau d'où on domine la vallée de l'Ancre, au sud.
La commune est située dans le bassin Artois-Picardie. Elle n'est drainée par aucun cours d'eau.

Plusieurs études ont été menées afin de caractériser les types climatiques auxquels est exposé le territoire national. Les zonages obtenus diffèrent selon les méthodes utilisées, la nature et le nombre des paramètres pris en compte, le maillage territorial des données et la période de référence. En 2010, le climat de la commune était ainsi de type climat océanique dégradé des plaines du Centre et du Nord, selon une étude du Centre national de la recherche scientifique (CNRS) s'appuyant sur une méthode combinant données climatiques et facteurs de milieu (topographie, occupation des sols, etc.) et des données couvrant la période 1971-2000. En 2020, le climat prédominant est classé Cfb, selon la classification de Köppen-Geiger, pour la période 1988-2017, à savoir un climat tempéré à été frais sans saison sèche. Par ailleurs Météo-France publie en 2020 une nouvelle typologie des climats de la France métropolitaine dans laquelle la commune est exposée à un climat océanique et est dans la région climatique Nord-est du bassin Parisien, caractérisée par un ensoleillement médiocre, une pluviométrie moyenne régulièrement répartie au cours de l’année et un hiver froid (3 °C). Elle est en outre dans la zone H1a au titre de la réglementation environnementale 2020 des constructions neuves,.
Pour la période 1971-2000, la température annuelle moyenne est de 10,2 °C, avec une amplitude thermique annuelle de 14,5 °C. Le cumul annuel moyen de précipitations est de 755 mm, avec 12,1 jours de précipitations en janvier et 8,4 jours en juillet. Pour la période 1991-2020, la température moyenne annuelle observée sur la station météorologique de Météo-France la plus proche, sur la commune de Méaulte à 6 km à vol d'oiseau, est de 10,7 °C et le cumul annuel moyen de précipitations est de 730,3 mm,. La température maximale relevée sur cette station est de 40,8 °C, atteinte le ; la température minimale est de −13,7 °C, atteinte le .
La faune et la flore sont celles du nord de la France. On peut y trouver des angéliques, de la menthe, de l'aigremoine, des chauves-souris, hérissons etc. Mais aussi du chiendent, des prêles, le putois, la fouine, la belette ou divers rongeurs.
Au , Millencourt est catégorisée commune rurale à habitat dispersé, selon la nouvelle grille communale de densité à sept niveaux définie par l'Insee en 2022. Elle est située hors unité urbaine. Par ailleurs la commune fait partie de l'aire d'attraction d'Amiens, dont elle est une commune de la couronne,. Cette aire, qui regroupe 369 communes, est catégorisée dans les aires de 200 000 à moins de 700 000 habitants,.
L'occupation des sols de la commune, telle qu'elle ressort de la base de données européenne d'occupation biophysique des sols Corine Land Cover (CLC), est marquée par l'importance des territoires agricoles (95,7 % en 2018), une proportion identique à celle de 1990 (95,7 %). La répartition détaillée en 2018 est la suivante : terres arables (95,7 %), zones urbanisées (4,3 %). L'évolution de l'occupation des sols de la commune et de ses infrastructures peut être observée sur les différentes représentations cartographiques du territoire : la carte de Cassini (XVIIIe siècle), la carte d'état-major (1820-1866) et les cartes ou photos aériennes de l'IGN pour la période actuelle (1950 à aujourd'hui).

La commune présente un habitat groupé.
Aménagements réalisés à la fin du XXe et au début du XXIe siècle: création d'une salle communale, rénovation de l'église ainsi que du monument aux morts. L'ancienne école a été transformée en mairie.
La route principale traversant Millencourt est la D 91, qui relie la commune à Hénencourt et à Albert. Cinq autres chemins rattachent Millencourt aux autres communes. L'ex-route nationale 29 (actuelle RD 929) constitue la limite sud du village.
Le village de Millencourt est à 5 km de la ligne de chemin de fer Paris - Lille, dont la station la plus proche est la gare d'Albert.
La localité est desservie par les lignes d'autocars du réseau interurbain Trans'80 Hauts-de-France.
On trouve différentes formes dans les textes anciens pour désigner Millencourt : Milliuncurt (1086), Milencourt ou Millancourt (1801).
Le suffixe « court » signifie courtil, jardin, enclos, ferme, domaine. Millencourt pourrait signifier le domaine du chevalier (Militis Cortis) ou le centre d'une seigneurie (Mediolanus) comme Milan.
La commune se trouve depuis 1926 dans l'arrondissement de Péronne du département de la Somme. Pour l'élection des députés, elle fait partie depuis 1958 de la cinquième circonscription de la Somme.
Elle fait partie depuis 1793 du canton d'Albert. Dans le cadre du redécoupage cantonal de 2014 en France, ce canton, dont la commune est toujours membre, est modifié, passant de 26 à 67 communes.
La commune fait partie de la communauté de communes du Pays du Coquelicot, créée en 2001.
Il n'y a plus d'école primaire dans la commune.
Les enfants de Millencourt vont à l'école primaire au regroupement pédagogique concentré (RPC) Les Cinq Tilleuls de Bouzincourt, puis au collège Pierre-et-Marie-Curie d'Albert et enfin au lycée Lamarck d'Albert.
Les habitants s'appellent les Millencourtois.
L'évolution du nombre d'habitants est connue à travers les recensements de la population effectués dans la commune depuis 1793. Pour les communes de moins de 10 000 habitants, une enquête de recensement portant sur toute la population est réalisée tous les cinq ans, les populations de référence des années intermédiaires étant quant à elles estimées par interpolation ou extrapolation. Pour la commune, le premier recensement exhaustif entrant dans le cadre du nouveau dispositif a été réalisé en 2008.
En 2023, la commune comptait 202 habitants, en évolution de −4,27 % par rapport à 2017 (Somme : −1,23 %, France hors Mayotte : +2,36 %).
Plusieurs associations existent dans la commune : association d'équitation, Association du tour des haies (préservation de la faune et de la flore), Association des loisirs, Association des Jeunes de Millencourt et Comité des fêtes.
Chaque année le village organise une fête communale sur le thème de la randonnée ; y sont organisés un circuit de marche d'une dizaine de kilomètres et des animations en tous genres.
Tous les dix ans, une photo de tous les habitants du village est prise afin de voir l'évolution de la population depuis l'an 2000[réf. souhaitée].
L'activité dominante de la commune reste l'agriculture : trois exploitations agricoles et deux entreprises de machines-outils, Picardie Hydraulique et Blondel[Quand ?].
Millencourt possède plusieurs monuments :