| Règne | Animalia |
|---|---|
| Embranchement | Echinodermata |
| Classe | Holothuroidea |
| Ordre | Elasipodida |
| Famille | Elpidiidae |
Penilpidia est un genre de concombres de mer des abysses, de la famille des Elpidiidae.
Le genre Penilpidia a été créé en 1988 par Andrey V. Gebruk (d).
Selon World Register of Marine Species () :