
Le relais de poste est le lieu où étaient tenus prêts des chevaux frais pour les cavaliers (et plus tard pour les voitures hippomobiles) afin de permettre une vitesse maximale à la communication par courrier. Il peut aussi être un relais de diligence dans le cas où il accueille des voyageurs.
Selon les historiens grecs Xénophon et Hérodote, le premier système de relais de poste, considéré comme une organisation d'État, remonte au fondateur de l'Empire perse, Cyrus II (VIe siècle av. J.-C.).
Le système de chevaux et relais apparaît en Chine sous la dynastie des Han (IIe siècle av. J.-C. au IIe siècle apr. J.-C.)
Ce système est repris par Auguste en pour son Cursus publicus. Il ne survit pas à l'effondrement de l'Empire romain d'Occident.
Genghis Khan, au XIIIe siècle, préserve le système de relais dans la Chine du Nord. Son fils Ögedeï le développe dans tout l'Empire mongol.
En 1260, le sultan Baybars crée son système de relais en Arabie.


Les relais de poste relèvent donc autant de l'histoire de l'acheminement du courrier et de La Poste que de celle du transport public.
En 1718, tous les territoires couverts par le Saint-Empire romain germanique et/ou dépendant de la Maison d'Autriche sont parcourus de routes de poste jalonnées de relais, depuis la France et les Pays-Bas jusqu'aux confins de la Pologne et de la Hongrie turque. Le système de la Reichspost (Poste de l'Empire) est à la main de la famille de Thurn und Taxis.
En 1848, les routes de postes et grandes routes d'Europe vont jusqu'à Kherson et Moscou.
Le plus vaste et rapide système de relais de chevaux est mis en place au XIIIe siècle par les Mongols et développé par leur empire Yuan.