Thoropa miliaris est une espèce d'amphibiens de la famille des Cycloramphidae.
Cette espèce est endémique du Brésil. Elle se rencontre des États de São Paulo, de Rio de Janeiro, d'Espirito Santo, dans l'est de l'État du Minas Gerais et dans le Sud de État de Bahia jusqu'à 1 100 m d'altitude dans la forêt atlantique.
Elle vit sur les rochers, près des cours d'eau et cascades dans les forêts tropicales humides et à la lisière des forêts.