Als junior werd Rivera tweede tijdens de Pan-Amerikaans kampioenschappen Mountainbike in zowel 2013 als 2014. Hij nam in 2014 deel aan de Olympische Jeugdspelen waar hij samen met Jhon Anderson Rodríguez het klassement wist te winnen.
In 2019 reed Rivera voor GW-Shimano. Hij werd dat jaar Pan-Amerikaans kampioen tijdrijden en vierde in de tijdrit op de Pan-Amerikaanse Spelen in Lima.
In 2020 maakte Rivera de overstap naar Team INEOS. In zijn eerste seizoen als prof debuteerde hij direct in de Ronde van Spanje, al moest hij in de tweede etappe opgeven. In 2024 behaalde hij zijn eerste overwinning voor de ploeg: in de tweede rit van de Ronde van Oostenrijk won hij de sprint.