Geschiedenis
Het oppidum van Bilaà werd gebouwd in de tweede en eerste eeuw v.Chr. Het had een omtrek van drie hectare en lag op een kleine verhoging in de vlakte van de Gave. Het oppidum deed dienst als toevluchtsoord voor de bevolking uit de omtrek. In de eerste eeuw werd in de vlakte de Gallo-Romeinse stad Beneharnum of Benarnensium gebouwd. Het was de voornaamste stad van de Venarni. Hiervan is de naam Béarn afgeleid. In de vijfde eeuw werd de stad ommuurd. Uit de Civitas Venearnensium groeide na de kerstening in de vijfde eeuw een bisdom. Bisschop Galactorius was in 506 aanwezig op het Concilie van Agde.
In de middeleeuwen werd op een heuvel boven de vlakte een nieuwe stad gebouwd: Lescar. Lescar was een tijd de hoofdstad van Béarn en ook een bisschopszetel. De bisschop was ook de wereldlijke heer van Lescar. De kathedraal werd gebouwd in romaanse stijl. Het bisschoppelijk paleis, gebouwd in de veertiende eeuw, werd vernield tijdens de Franse Revolutie. Toen werd ook het bisdom Lescar afgeschaft. Lescar werd in de twaalfde eeuw beschermd met een stadsmuur. De westelijke stadspoort was de Porte de l'Esquirette (veertiende eeuw), de oostelijke stadspoort de Porte de Morlaàs.
In de vijftiende en zestiende eeuw was de kathedraal de grafkerk van de koningen van Navarra. Onder invloed van Johanna van Albret, de koningin van Navarra, werd Lescar protestants. In 1563 werd de kathedraal overgedragen aan de protestanten. Lescar werd zo meegezogen in de Hugenotenoorlogen. In 1610 werd de kathedraal teruggegeven aan de katholieke eredienst.
Lescar maakte tot 2015 deel uit van het gelijknamige kanton. Toen het kanton op 22 maart 2015 werd de gemeente opgenomen in het op die dag gevormde kanton kanton Lescar, Gave et Terres du Pont-Long.
De gemeente was lid van de communauté d'agglomération Pau-Pyrénées, die op 1 januari 2017 opging in de communauté d'agglomération Pau Béarn Pyrénées.
