Frafjord eller Frafjorden er en fjord i Gjesdal og Sandnes kommune i Rogaland. Den er den innerste delen av Høgsfjorden og strekker seg 6 kilometer fra Dirdal og inn til bygda Frafjord.
Som den andre sidefjorden til Høgsfjorden, Lysefjorden, har også Frafjord steile og bratte sider og på nordsiden strekker fjellene seg nesten 700 meter rett opp av fjorden. Her ligger Stordalsknuten med en høyde på 692 meter over havet, Sveknuten på 764 moh og Dypingsknuten på 791 moh, like nord for Frafjord. Ved Frafjord munner Frafjordåna ut i fjorden.
Richard Natvig har skrevet om forfedrekult, der han omtaler Frafjord som en av bygdene der tradisjonen med gardvorden holdt seg lengst, med en på hver av gårdene: På Frafjord het han «Frane», på Molaug «Kolbein», på Kommedal «Krane», på Håland «Herremann», og på Brådland het han «Stigand». Bautaen «Frane-steinen» skulle brukes til brostein, men ble reddet og satt opp på sin gamle plass av Naturfredningskomiteen i Stavanger.