
Tvangsarbeid ble oftest benyttet som en straff/frihetsstraff men også i hensikt å omdanne folk til nyttige medlemmer av samfunnet. Under kriger ble tvangsarbeid utført av krigsfanger og også av folk fra okkuperte områder. I nyere tid er tvangsarbeid benyttet i forbindelse med menneskehandel.
Tvunget verneplikt arbeid, innsattes arbeid i fengsler, samfunnsstraff og arbeid i nødssituasjoner er normal borgerplikt og regnes ikke inn under forbudet mot tvangsarbeid.
Innen tvangsarbeid kan man også regne slaveri og straffarbeid.
Utdypende artikkel: Slaveri
Slaveri er når et menneske har juridisk eiendomsrett over et annet menneske. Dette gjelder også retten til den andres arbeidskraft og til å videreselge den andre.
Utdypende artikkel: Straffarbeid

Straffarbeid er en form for frihetsstraff som er et alternativ til fengsel. Det innebærer tradisjonelt at fangene må utføre tungt tvangsarbeid, for eksempel jobbe i gruver, steinbrudd eller annen form for hardt tvangsarbeid, i tillegg til selve frihetsstraffen. Straffen ble bestemt av domstolene.
I Norge var det flere av fengslene som var såkalte arbeidskolonier, i nyere tid var disse vesentlige beregnet for personer som er dømt for kjøring i påvirket tilstand.
Tvangsarbeid er også arbeid som ikke er pålagt av domstolen, men som i krig er pålagt av okkupasjonsmakten. Det var omfattende utskrivning til tvangsarbeid i Norge under andre verdenskrig.
Okkupasjonsmakten førte 130 000 utenlandske borgere til Norge; rundt 17 000 omkom. De fleste var fanger, resten sivile som var rekruttert med ulike grader av tvang.
Under den andre verdenskrig vedtok regjeringen den 3 oktober 1941, en provisorisk anordning med hjemmel til å idømme tvangsarbeid. Under landssvikoppgjøret ble denne hjemmelen brukt, og landdsvikere ble idømt tvangsarbeid. I 2014 ble det i Grunnlovens § 93 lagt inn et forbud mot slaveri eller tvangsarbeid.
På slutten av 1500-tallet anla man tukthus og forbedringsanstalter i Europa. Da arbeidsanstalten i 1605 ble opprettet i Farvergade i København, tenkte kongen på voksne av begge kjønn «som omløber at tigge og trygle og ikke med deres hænders arbejde vil fortjene deres føde». Det utviklet seg til bortimot klappjakt på løsgjengere med tanke på å utnytte arbeidskraften deres. Ved oppsamlingen ble det medtatt en del hjemløse barn, og da barn viste seg mye mer motivert for håndverksarbeid enn voksne, gikk det jevnlig ut påbud til by og land om å fange inn fattige barn uten skoleplass eller arbeid, og sende dem til København. Fra 1735 omtales en arbeidsanstalt for de innsatte i slaveriet på Bergenhus festning. De ble satt til å arbeide ute i byen, iblant også utleid til private borgere.
Også omreisende menneskegrupper som skandinaviske romanifolk, sigøynere og romanifolk ble sendt til arbeidskolonier for å omdanne dem til nyttige medlemmer av samfunnet.