Estudou Filosofia e Teologia no Rio de Janeiro, no convento franciscano de Santo Antônio. Ordenou-se em 1766. Poucos anos depois transferiu-se para São Paulo, onde ministrou aulas da Geometria e Retórica no Convento de São Francisco.
Entre 1783 e 1790, na então província do Rio de Janeiro, coletou espécimes animais, vegetais e minerais que foram insumos para sua obra posterior, Flora Fluminensis, escrita entre 1825 e 1831.
O naturalista era filho de José Veloso da Câmara e Rita de Jesus Xavier e primo de Joaquim José da Silva Xavier, conhecido como Tiradentes.
Em 1761, se tornou franciscano no Convento de São Boaventura, em Macacu, tendo sido ordenado no Convento de Santo Antônio, no Rio de Janeiro, onde estudou Filosofia e Teologia. Foi nomeado pregador em 1768 e, em 1771, já ministrava Geometria no convento de São Paulo.
Transformou seu claustro em um museu herbário, cultivando sua dedicação aos estudos botânicos. Lente de Retórica no convento de São Paulo e lecionando História Natural no convento de Santo Antônio, em 1790 foi a Lisboa, quando começou a classificar espécies da flora e fauna, enquanto trabalhava no Real Museu e Jardim da Ajuda e na Academia Real das Ciências de Lisboa.
Devido a notoriedade da obra Flora Fluminensis, Saint-Hilaire o homenageou ao classificar as canelas d’ema, da família das velosiáceas, por considera-lo um grande botânico brasileiro e que era, para nosso espanto, primo-irmão de Tiradentes.
↑BERTRAN, Paulo (1994). História da terra e do homem no planalto central: eco história do Distrito Federal, do indígena ao colonizador. Brasília: Solo. p.21
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