Lorenz Franz Kielhorn, född den 31 maj 1840 i Osnabrück, död den 19 mars 1908 i Göttingen, var en tysk indolog.
Kielhorn samarbetade i Oxford 1862-1865 med Friedrich Max Müller i utgivandet av dennes första stora Rigvedaupplaga, var professor i sanskrit 1866-1881 vid Deccan College i Poona och sedan 1882 i Göttingen.
Resultaten av Kielhorns bearbetning av det rika epigrafiska material, som han dels själv samlat, dels fick sig tillsänt, är företrädesvis nedlagda i Indian antiquary och Epigraphia indica.
Efter Bühlers död ledde han utgivandet av Grundriss der indoarischen Philologie. Tillsammans med Bühler grundade Kielhorn serien Bombay Sanskrit Series.
Bland hans övriga arbeten märks